visual inertial calibration

最新推荐文章于 2022-04-18 17:12:01 发布

andrewli_ntu

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CC 4.0 BY-SA版权

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/andrewli_ntu/article/details/79726010

本文探讨了在线校准IMU和相机内在参数以及两者之间外在参数的方法，引用了多个研究工作，并提供了使用kalibr进行IMU内在参数校准的实践经验。作者开源了一个将图像和IMU数据转换为rosbag的工具，并分享了数据集的下载链接。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

I always find a way to online calibrate IMU and camera intrinsic parameters and extrinsic parameter between camera and IMU.

some good works can be saw as follow:

[1] Li M, Yu H, Zheng X, et al. High-fidelity sensor modeling and self-calibration in vision-aided inertial navigation[C]// IEEE International Conference on Robotics and Automation. IEEE, 2014:409-416.

[2] Nikolic J, Burri M, Gilitschenski I, et al. Non-Parametric Extrinsic and Intrinsic Calibration of Visual-Inertial Sensor Systems[J]. IEEE Sensors Journal, 2016, 16(13):5433-5443.