anbuqi的博客

两轮自平衡小车是常见的轮式移动机器人，本文详细推导了两轮自平衡小车的动力学建模和LQR自平衡控制器的设计原理，然后采用Simscape搭建了小车的物理模型并进行了控制器仿真验证。

为了保护知识产权，有时候需要让用户能使用slx模型运行仿真，但是无法查看和修改模型和子系统的结构，这时可以用来生成受保护的模型。主要步骤如下：（1）将slx模型的各个子系统唯一命名（2）将各个子系统转换成引用模型(（3）使用将转换到的引用模型打包为受保护的slxp模型（4）在原总slx模型中引用slxp模型。

matlab没有内置的队列和栈数据结构，本文介绍一种使用Matlba函数和coder.varsize实现存储结构体的队列和栈方法，支持代码生成转成C语言或mex。%CREATEVT 预创建结构体，方便代码生成% 此处显示详细说明vt=struct;vt.x=0;vt.y=0;vt.z=0;end。

有时需要将MATLAB的两个或多个向量的元素随机排列，如向量A=[1,2,3], B=[4,5,6]，需要生成一个3x2的向量C，其中每行都是A和B两个向量的元素随机组合，这里介绍一种简单的方法。

Python调用MATLAB程序需要安装MATLAB官方提供的支持库（MATLAB Runtime），而且适配的python版本有限，不方便移植。本文的思路是用MATLAB Coder将MATLAB源程序转为C/C++代码，然后用swig将其打包成python 动态库pyd，从而避免程序移植时需要安装MATLAB支持库。

matlab保存ode45计算中间值并绘图

使用PIDTuner可以对Simulink模型中的PID控制器，离散PID控制器，两自由度PID控制器，两自由度离散PID控制器进行调参，实现控制性能和健壮性的良好平衡。在使用PIDTuner自动计算被控装置的线性模型。PIDTuner会将PID控制块输入和输出之间所有Simulink块的组合看作为一个被控装置，因此被控装置将会包括控制环中所有块体，不仅仅是控制器本身。自动给出一个经过控制性能和鲁棒性（健壮性）平衡的初始PID控制设计。这个过程基于经过线性化的被控装置模型的开环频率响应特性。...

1.前言机器人或者其他机械结构使用Inventor 等建模软件设计完成后，常常需要使用Simscape MultiBody多体动力学工具箱进行仿真和分析，下面介绍如何使用Simscape Multibody Link插件直接导入Inventor装配体。2.安装在MATLAB官网下载插件：插件下载找到自己MATLAB版本对应的插件，我的是R2019b,所以选择R2019b下的插件注意zip和m文件都要下载下来并且存在一个文件夹下，这里我保存在MATLAB安装文件夹的CAD_link/Inventor

Simscape Multibody 物理建模文章目录Simscape Multibody 物理建模简介一、创建模型二、创建机械连接块类型说明连接块图设置Solid block特性设置**Rigid Transform**块生成子系统添加旋转部件设置重力设置单摆起始位置配置求解器组装模型运行模型分析模型测量单摆运动添加以下块到模型摆角、角速度关于时间的函数无阻尼条件下摆角与角速度关系有阻尼下摆角...