25、模糊关联记忆与模糊逻辑控制遗传算法详解

模糊关联记忆与模糊逻辑控制遗传算法详解

1. 模糊关联记忆（FAM）及其应用

模糊关联记忆（FAM）是一种将模糊集映射到模糊集的模糊系统，其行为类似于关联记忆。FAM可以编码具有单一关联或复合关联的模糊规则，例如 “If X is A then Y is B” 以及 “If X 1 is A 1 and X 2 is A 2 … and Xn is An then Y 1 is B 1 and Y 2 is B 2 … and Yp is BP”。

1.1 倒立摆问题模拟

在倒立摆问题中，通过将 (x_1^{(1)})、(x_2^{(1)}) 和 (u(1)) 代入式 (14.17)，可以得到下一个模拟周期（(k = 2)）的初始条件。具体计算结果如下：
- (x_1^{(2)} = 2)
- (x_2^{(2)} = 2)

触发的规则为：
- If θ is P and Δθ is PM then u is PM.
- If θ is P and Δθ is Z then u is PB.

图 14.12(a) 展示了隶属度传播，图 14.12(b) 展示了去模糊化输出，(u(2) = 8)。每个模拟周期从 (k = 0) 开始，使用上一个周期获得的 (x_1)、(x_2) 值进行推进。虽然这里结束了模拟周期，但在实际应用中，可能需要多次重复这些周期。

1.2 模糊卡车倒车系统

模糊卡车倒车系统旨在使卡车以直角到达装载码头，即 (\theta_f = 90^{\circ})，并使卡车后部中心 ((x, y)) 与装载码头的位置 ((x_f, y_f))