12、智能控制与路径规划技术研究

智能控制与路径规划技术研究

1. 主动安全信息补全方法

在道路环境感知系统中，传统的全局矩阵补全方法存在处理时间长、信息补全精度低的问题，无法满足道路实时少信息补全的需求。为解决这一问题，提出了局部聚焦邻值补全方法。

该方法的核心在于先恢复局部少信息，再遍历全局实现少信息的全局补全。通过对原始点云数据、受干扰后的局部点云数据、传统全局矩阵补全恢复的点云数据以及采用本文方法恢复的点云数据进行对比实验，结果表明，该方法能够更好地处理少信息情况，实现主动恢复。

方法	误差函数 J	耗时 (s)
传统全局矩阵补全方法	0.0720	22.321
本文方法	0.0132	5.060

从表格数据可以看出，与传统方法相比，本文方法在激光点云数据恢复方面具有高精度和快速的特点。

以下是该方法的流程：

graph TD;
    A[原始点云数据] --> B[激光雷达受干扰];
    B --> C[局部点云数据缺失];
    C --> D[局部聚焦邻值补全];
    D --> E[遍历全局补全];
    E -->