Aleeex_Zhao的博客

而在这个bag文件里，是按行存储的，也就是先索引第一根线上的点，再第二根，依次类推，直到最后一根，这样的缺点是，我们无法通过这个来计算雷达实际扫描角度了，因为第一个点不一定是时间最早的点，如果第一根线前半部分被遮挡，那么你就会得到错误的计算角度，所以这时候，像我们这样直接强制把扫描角度设置成360度是更稳妥的，缺点就是它不够精确。畸变产生的原因是一帧点云中的点不是在同一时刻采集的，在采集过程中，雷达随着载体在运动，但是雷达点测量的是物体和雷达之间的距离，所以不同激光点的坐标系就不一样了。