ROS2介绍(二)

本文介绍了ROS2的新技术,如Zeroconf、Protocol Buffers等,还阐述了ROS2架构,重点讲解了DDS技术,包括其核心的发布订阅模型及各组成部分。此外,对比ROS1,指出ROS2在实时性、持续性和可靠性上有所提升,如能保障数据及时更新、提供数据历史服务等。

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  • ROS2新技术
  1. Zeroconf:零配置网络服务规范,用于自动生成可用IP地址的网络技术,不需要额外的手动配置和专属的配置服务器。
  2. Protocol Buffers:Google公司开发的一种数据描述语言,类似于XML能够将结构化数据序列化,可用于数据存储、通信协议等方面。它不依赖于语言和平台并且可扩展性极强。
  3. ZeroMQ(and the other MQs):一个简单好用的传输层,相框架一样的一个socket library,它使的socket编程更加简单、简洁和性能更高。
  4. Redis:一个高性能的key-value数据库。
  5. WebSockets:HTML5开始提供的浏览器与服务器间进行全双工通讯的网络技术。
  6. DDS(Data Distribution Service):新一代分布式实时通信中间件技术规范,DDS采用发布/订阅体系架构,强调以数据为中心,提供丰富的Qos服务质量策略,能保障数据进行实时、高效、灵活的分发,可满足各种分布式实时通信应用要求,
  7. 多机器人控制,可以同时驾奴多个机器人。
  8. 多平台应用支持、可以在x86和ARM上跑。
  • ROS2架构
    下面内容参考别人。
    在这里插入图片描述
  • DDS是什么
    DDS(Data Distribution Service)即数据分发服务。它是一个专门为实时系统设计的数据分发/订阅标准,目前已成为分布式实时系统中数据发布/订阅的标准解决方案。
    DDS 的技术核心是以数据为核心的发布订阅模型(Data-Centric Publish-Subscribe ,DCPS),DCPS模型创建了一个“全局数据空间“的概念,所有独立的应用都可以去访问。在DDS中,每一个发布者或者订阅者都成为参与者,类似于ROS中节点的概念。每一个参与者都可以使用某种定义好的数据类型来读写全局数据空间。好像和ROS1的发布订阅差不多,那我们来对比一下两个模型

在这里插入图片描述

  1. DDS中的模型就人性化多了:

  2. 参与者(Domain Participant):一个参与者就是一个容器,对应于一个使用DDS的用户,任何DDS的用户都必须通过Participant来访问全局数据空间。

  3. 发布者(Publisher):数据发布的执行者,支持多种数据类型的发布,可以与多个数据写入器(DataWriter)相联,发布一种或多种主题(Topic)的消息。

  4. 订阅者(Subscriber):数据订阅的执行者,支持多种数据类型的订阅,可以与多个数据读取器(DataReader)相联,订阅一种或多种主题(Topic)的消息。

  5. 数据写入器(DataWriter):应用向发布者更新数据的对象,每个数据写入器对应一个特定的Topic,类似于ROS1中的一个消息发布者。

  6. 数据读取器(DataReader):应用从订阅者读取数据的对象,每个数据读取器对应一个特定的Topic,类似于ROS1中的一个消息订阅者。

  7. 主题(Topic):这个和ROS1中的Topic概念一致

  8. QoS Policy:Quality of Service,质量服务原则,负责数据质量的。QoS是DDS中非常重要的一环,控制了各方面与底层的通讯机制,主要从时间限制、可靠性、持续性、历史记录几个方面,满足用户针对不同场景的数据应用需求。

  • ROS2相比于ROS1有所提升:
  1. 实时性增强:数据必须在deadline之前完成更新。
  2. 持续性增强:ROS1尽管存在数据队列的概念,但是还有很大的局限,订阅者无法接收到加入网络之前的数据;​ DDS可以为ROS提供数据历史的服务,就算新加入的节点,也可以获取发布的所有历史数据。
  3. 可靠性增强:通过DDS配置可靠性原则,用户可以根据需求选择性能模式(BEST_EFFORT)或者稳定模式(RELIABLE)。
<think>好的,我现在需要回答用户关于ROS2入门教程的问题,适合初学者理解。首先,我得回想用户提供的引用内容,看看有哪些相关信息可以利用。根据引用[1]、[2]、[3]、[4],用户主要关注ROS2的入门方法、与ROS1的区别、安装步骤、核心概念以及学习资源。 首先,用户提到他们看过一些资料但感到困惑,所以需要结构清晰的回答。引用[2]和[3]指出ROS2适合需要实时性和跨平台支持的项目,而ROS1更适合初学者和简单项目。但用户现在明确想学ROS2,所以重点应放在ROS2上。 接下来,引用[4]详细介绍ROS的发展历史,包括ROS2的推出时间和版本,这些可以作为背景信息。而引用[3]提到了一个实践指南资源库,可以推荐给用户。 我需要确保回答结构清晰,分步骤讲解。首先介绍ROS2是什么,然后安装步骤,核心概念如节点、话题、服务等,接着是学习路径,最后推荐资源。同时,要对比ROS1和ROS2的区别,帮助用户理解为什么选择ROS2。 还要注意用户是初学者,所以语言要简洁,避免过多技术术语,必要时举例说明。例如,在讲解节点和话题时,可以用实际的例子,比如发布传感器数据。 另外,根据引用[2],ROS2的文档可能不如ROS1丰富,但引用[3]提供了一个实践指南,需要强调官方文档和社区资源的重要性,并给出具体链接,如ROS2官网和GitHub仓库。 最后,生成相关问题需要考虑用户可能的后续疑问,比如安装问题、核心概念深入、项目实践等。 需要检查是否符合格式要求:使用中文,数学公式用$...$,独立公式用$$...$$,但可能在这个回答中数学公式较少,主要关注代码块和结构。确保引用标识正确添加,比如在提到实时性时引用[^1],在对比ROS1和ROS2时引用[^2],推荐资源时引用[^3],历史背景引用[^4]。 现在组织内容: 1. ROS2简介:定义、与ROS1的区别(实时性、DDS、跨平台)引用[^1][^2][^4] 2. 安装步骤:Ubuntu安装方法,检查安装是否成功 3. 核心概念:节点、话题、服务、参数,用例子说明 4. 第一个ROS2项目:创建包、编写节点、构建运行 5. 学习路径:官方教程、实践项目、社区资源,引用[^3] 6. 常见问题:ROS1转ROS2、实时性实现 7. 相关问题:安装问题、概念深入、项目实践 需要确保每个部分简洁,用代码示例展示基本操作,比如创建包和运行节点。同时,提醒用户注意版本兼容性和学习资源的选择。</think>### ROS2入门教程(面向初学者) #### 一、ROS2简介 ROS2(Robot Operating System 2)是专为机器人开发设计的开源中间件平台,支持**实时控制**、多设备通信和安全机制[^1]。与ROS1相比,ROS2采用**DDS通信协议**(Data Distribution Service),解决了ROS1在实时性和跨平台支持上的不足[^4]。 **ROS2ROS1的主要区别**: - **实时性**:ROS2支持硬实时控制,适用于工业场景[^2]。 - **通信协议**:ROS2基于DDS,支持更复杂的网络拓扑和可靠传输[^1]。 - **跨平台**:支持Linux、Windows、macOS和嵌入式系统[^2]。 --- #### 、安装ROS2(以Ubuntu为例) 1. **选择版本**:推荐长期支持版(LTS),如`Humble Hawksbill`。 2. **安装步骤**: ```bash # 设置语言环境 sudo apt update && sudo apt install locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 # 添加ROS2仓库 sudo apt install software-properties-common sudo add-apt-repository universe sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null # 安装ROS2核心包 sudo apt update sudo apt install ros-humble-desktop ``` 3. **验证安装**: ```bash source /opt/ros/humble/setup.bash ros2 run demo_nodes_cpp talker # 发布节点 ros2 run demo_nodes_py listener # 订阅节点 ``` --- #### 三、核心概念与示例 1. **节点(Node)**:ROS2的基本执行单元,例如传感器驱动或控制算法。 ```python # 示例:创建一个简单节点(Python) import rclpy from rclpy.node import Node class MyNode(Node): def __init__(self): super().__init__('my_node') self.get_logger().info('Hello ROS2!') def main(): rclpy.init() node = MyNode() rclpy.spin(node) rclpy.shutdown() ``` 2. **话题(Topic)**:节点间通过消息(Message)异步通信的通道。 - 发布者(Publisher)发送数据,订阅者(Subscriber)接收数据。 3. **服务(Service)**:基于请求-响应模型的同步通信,例如控制指令。 --- #### 四、学习路径建议 1. **官方教程**:从基础命令开始,逐步学习节点、话题和服务[^3]。 - [ROS2官方文档](https://docs.ros.org/en/humble/) 2. **实践项目**:尝试搭建简单机器人模型(如小车),结合传感器仿真。 - 示例仓库:[ros2_for_beginners_code](https://github.com/example/ros2_for_beginners_code)[^3] 3. **社区资源**:参与ROS2论坛或GitHub开源项目,解决实际问题。 --- #### 五、常见问题 1. **ROS1需要迁移到ROS2吗?** 如果项目需要实时性或跨平台支持,建议迁移;否则ROS1仍可满足基础需求[^2]。 2. **如何实现实时控制?** ROS2结合Xenomai或RT内核可实现微秒级响应[^1]。 ---
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