ailianda的博客

同时，适用于kinetic melodicoctomap_server的安装：

参照文献:https://www.ncnynl.com/archives/201702/1313.htmlTF和Time**1、在前面的教程中，我们了解了tf如何跟踪坐标系树。**此树随时间变化，tf存储每个变换的时间快照（默认情况下最多为10秒）。直到现在，我们使用lookupTransform()函数来获取该tf树中最新的可用变换，而不知道什么时候记录变换。try{listener.lookupTransform("/turtle2", “/turtle1”,ros::Time(0),

/home/ai/catkin_ws/src/velodyne-master/velodyne_driver/include/velodyne_driver/input.h:58:18: fatal error: pcap.h: No such file or directory解决办法:sudo apt-get install libpcap0.8-dev

原文：https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/chapter4/4.4.htmlROS的通信方式是ROS最为核心的概念，ROS系统的精髓就在于它提供的通信架构。ROS的通信方式有以下四种：Topic 主题Service 服务Parameter Service 参数服务器Actionlib 动作库...

gampping 建图：slam_gmapping包也是依赖开源openslam_gmapping库。源代码网址：slam_gmapping:https://github.com/ros-perception/slam_gmappingopenslam_gmapping:https://github.com/ros-perception/openslam_gmappinggmapping...

Windows 与 Ubuntu 双系统安装ROS系统安装：1、配置下载源一般选择国内的源，例如：清华、阿里、中科大等2、安装ROS软件包sudo apt-get install ros-kinetic–desktop-fullsudo apt-get install python-rosinstall3、安装navigation导航包mkdir work_space/src...

config：是ROS包中用到的所有配置文件的文件夹，由用户创建。include/package_name:该文件夹包含我们使用的头文件和库。scripts：脚本，该文件保存可执行的Python脚本。src:用来存储C++ 源代码。launch：该文件夹保存用于启动一个多多个ros节点的启动文件。msg:该文件夹包含自定义的消息定义。srv：该文件夹包含服务定义。action：包含...

1、检查plugin插件是否安装成功rospack plugins --attrib=plugin nav_core2、安装teb_local_plannersudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-planner

ros导航中，开源的都是自由导航，依靠算法规划路径，然而，却存在很大的不确定性，因为外界的环境是复杂的。 为了提高稳定性以及限制机器人的自由度，根据建好的地图和所处的环境，让移动机器人沿着人为规划好的路径行走是可行而且有意义的。 根据本人所查阅的资料，目前，采用二阶的贝塞尔曲线作为移动机器人的路径规划是较常见的。三点（起点、控制点、终点）即可确定一条路径。一、路径解析...