ailianda的博客

一、三维空间的位姿描述和齐次变换 首先规定一个坐标系，相对于该坐标系，点的位置可以用3维列向量表示;刚体的方位可用3×3的旋转矩阵来表示。而4×4的齐次变换矩阵则可将刚体位置和姿态（位姿）的描述统一起来，它具有以下优点：(1) 它可描述刚体的位姿，描述坐标系的相对位姿（描述）。(2) 它可表示点从一个坐标系的描述转换到另一坐标系的描述（映射）。(3)它可表示刚体运动前、后位姿描述的变换（算子）。 Eigen::Vector3d EulerAngles_OC(-1.57, 0, -1.5

参照文献:https://www.ncnynl.com/archives/201702/1313.htmlTF和Time**1、在前面的教程中，我们了解了tf如何跟踪坐标系树。**此树随时间变化，tf存储每个变换的时间快照（默认情况下最多为10秒）。直到现在，我们使用lookupTransform()函数来获取该tf树中最新的可用变换，而不知道什么时候记录变换。try{listener.lookupTransform("/turtle2", “/turtle1”,ros::Time(0),

系统配置：ubuntu16.04 ROS Kinetic首先，安装protobuf3 手动安装sudo apt-get install autoconf autogen创建新的工作空间:‘catkin_ws’.mkdir catkin_wsgit clone https://github.com/protocolbuffers/protobuf.gitcd protobufgit ...

原文：https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/chapter4/4.4.htmlROS的通信方式是ROS最为核心的概念，ROS系统的精髓就在于它提供的通信架构。ROS的通信方式有以下四种：Topic 主题Service 服务Parameter Service 参数服务器Actionlib 动作库...

ROS

gampping 建图：slam_gmapping包也是依赖开源openslam_gmapping库。源代码网址：slam_gmapping:https://github.com/ros-perception/slam_gmappingopenslam_gmapping:https://github.com/ros-perception/openslam_gmappinggmapping...

Windows 与 Ubuntu 双系统安装ROS系统安装：1、配置下载源一般选择国内的源，例如：清华、阿里、中科大等2、安装ROS软件包sudo apt-get install ros-kinetic–desktop-fullsudo apt-get install python-rosinstall3、安装navigation导航包mkdir work_space/src...

config：是ROS包中用到的所有配置文件的文件夹，由用户创建。include/package_name:该文件夹包含我们使用的头文件和库。scripts：脚本，该文件保存可执行的Python脚本。src:用来存储C++ 源代码。launch：该文件夹保存用于启动一个多多个ros节点的启动文件。msg:该文件夹包含自定义的消息定义。srv：该文件夹包含服务定义。action：包含...

ros导航中，开源的都是自由导航，依靠算法规划路径，然而，却存在很大的不确定性，因为外界的环境是复杂的。 为了提高稳定性以及限制机器人的自由度，根据建好的地图和所处的环境，让移动机器人沿着人为规划好的路径行走是可行而且有意义的。 根据本人所查阅的资料，目前，采用二阶的贝塞尔曲线作为移动机器人的路径规划是较常见的。三点（起点、控制点、终点）即可确定一条路径。一、路径解析...

经过几天的摸索终于实现了：在ros系统下，订阅Twist/cmd_vel 消息，经过USB转串口通信，实现了通过灯带实时反映小车（差速）运行状态的功能。通信部分主要依赖pyserial模块的功能实现。...

一、车体性能校正速度：1、线速度测试以及校准2、角速度测试以及校准加速度：1、小车的最大加速度2、小车的最大角加速度二、四个基本配置参数的修改三、全局路径规划算法选择四、局部路径规划算法选择五、建图算法六、定位七、死点恢复八、多传感器信息融合#先列个调试提纲#随进度不断补充...