aic1999的博客

引言放假前看了一本书：09年坂本范行的《双足步行机器人DIY》，由于该书重点强调实践DIY，在此记录下部分有点启发、有点东西的知识：比如切比雪夫联杆结构、静步行、动步行、ZMP点。也顺便记录下DIY过程中部分核心内容。目录目标对象具体方法一、切比雪夫联杆结构二、转移重心三、引申内容（1）重心点的检验方法（2）静步行（3）动步行其它目标对象模...

引言实际应用中，我们也会经常使用到直线轨迹，然而（5）中讲的三次多项式并不能满足我们的直线轨迹。然而如果单纯地使用直线轨迹，线段间的转折点会让速度不连续，如何又能使用直线轨迹又能满足速度连续呢？在这里引出一次多项式（直线）与二次多项式的结合使用。目录直线轨迹规划多段直线轨迹规划符号的设定与相关公式公式影响加速度的因素补充说明相关例题直线轨迹规划一般...

引言在真实需求中，当我们的机械臂已经拿到了一支笔，那怎么设定轨迹让它画一只鸭子之类的呢，或者怎么样让机械臂拿到杯子后挂在墙上呢？我们需要知道手臂状态（位置状态、速度状态）和时间的关系，从而拟合出一条连续（重点）的曲线供机械臂达到目的。这就属于“轨迹规划”内容了。目录轨迹规划Joint space、Actuator space、Cartesian space的区别Joint s...

引言我们已经知道如何已知角度去推算机械臂末端的位置，那么如何由位置反推出机械臂到达需求位需要的角度呢？逆向运动学基本过程就是已知手臂末端点的位置{H}（机器手head）或者该坐标系相对于世界坐标系{W}的向量，求出关轴的角度。根据题目题目难度，有时候可以直接求解出角度，有时候需要借助矩阵算出角度。其中求解方法大致分为如下几种方法：解析法（几何法、代数法等）和数值法。目录几何...

导言我们都知道关节一般会导致(驱动)机械臂产生两种状态：平移或者转动。也知道我们需要借助坐标系来描述物体的姿态和位置信息，那如何为一整个机械臂建立一个完整的坐标系，从而能够求解每个关节通过平移/旋转多少值让机械臂最终拿到我们的目标物品呢？在这里需要借助DH表达法来定义我们的坐标系的作法，并且给出需要求解的数值（平移/旋转）在空间上的表达。本节是学习正逆向运动学的基础。D-H表达法（De...

引言都知道旋转矩阵表达的是刚体（坐标系{B}）相对参考坐标系{A}的姿态信息，那如何利用已知的旋转矩阵，将{A}旋转一定角度变成与{B}一样的姿态呢？有几种方法：固定角旋转、欧拉角旋转、angle-axis表达法、Quaternion表达法等可以求出这个“角度”，在此介绍前两种。另外，机器人学里常规是如何将刚体的位置、姿态信息融合在一起的呢？目录定角（Fixed angles）...

导言本人第一次接触这个！有很多专业名词的确未曾了解到，如果有错误请指出，感谢！仅仅当作学习笔记在此记录，有不严谨的地方请见谅。会将自己觉得有代表性的课后习题放上来。博客内容跟着林沛群教授的视频教程，分为三大部分：一、描述刚体的空间信息：描述刚体的位置、姿态信息，基础中的基础二、顺逆运动学：详解机械臂关节间的互相影响，即解释如何由已知角度得出位置信息，以及如何已知目标反推角度...