方向盘输入的2自由度车辆控制模型Simulink仿真

方向盘输入的2自由度车辆控制模型Simulink仿真

本文将介绍如何使用Simulink建立一个2自由度车辆控制的模型，并通过输入方向盘转角来实现对车辆的控制。我们将详细讲解建立模型的步骤，并提供相关源代码进行演示。

1. 建立2自由度车辆模型

在Simulink中新建一个模型，命名为“Two_DOF_Vehicle”，然后从Simulink库中选取“Vehicle Dynamics Blockset”库，并将其中的“Vehicle Body 3DOF”组件拖放到模型中。

接着，从该库中选取“Tire Dynamics”库，并将其中的“Magic Formula Tire”组件也拖放到模型中，然后对组件进行如下设置：

• 使用单独的轮胎参数
• 外部参数输入端口数：1
• 轮胎参数：直接输入（默认值）
• 使用预定义参数文件：禁用

之后，再将“Vehicle Body 3DOF”组件中的红色输出连到“Magic Formula Tire”组件的蓝色输入处，这样就建立了一个带有2自由度的车辆模型。

2. 添加控制器

从Simulink库中选取“Simulink”库，并将其中的“Gain”组件拖放到模型中，再将其复制3次（右键复制）。

接着，将复制得到的4个“Gain”组件分别与“Vehicle Body 3DOF”组件的横向和纵向反馈输入（红色输入）相连，并对每个“Gain”组件进行如下设置：

• 系数：1
• 仿真步骤：离散

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