ahphong的博客

【VCU三向车货叉高度限制更新方法】本次更新旨在通过声光报警方式限制货叉低于行走高度（≥750mm）。操作步骤：1）设置本机IP并直连VCU；2）使用IAP工具升级固件（VCU_APP_20250807E.bin）；3）通过VCU配置工具连接设备，修改3项参数（起升编码器KB值0.034、离地高度减速值750、语音音量复用加速度），写入配置后生效。注意：仅适用于人工三向车，其他参数需保持原有数值。（148字）

该代码实现了角度与弧度之间的相互转换。Angel_To_Radin函数将角度转换为弧度，公式为radin = (angel * PI)/180.0f；Radin_To_Angel函数将弧度转换为角度，公式为Angel = (radin * 180.0f)/PI。通过计算，90度转换为弧度为1.570796，而1.570796弧度转换为角度为89.9999，接近90度，验证了转换的准确性。

IAP是In Application Programming的简写，IAP升级可以被视为固件升级的一种形式,它是一种在应用程序运行过程中对固件进行更新的技术手段。允许MCU在运行过程中对MCU User Flash的部分区域进行烧写,目的是为了代替编程器对MCU烧录的依赖。

对于源码是8M晶振需要改成25M，下载到开发板中，程序才能正常运行。所以大家从网上找到源码，在一起烧录前务必核对源码晶振是否和板载晶振一致，否则将会引起芯片超频或降频，导致程序不能启动，此时我们需要修改2个地方的宏定义即可。

STM32F10X 的起始地址是 0x1FFFF7E8。STM32F20X 的起始地址是 0x1FFF7A10。STM32F30X 的起始地址是 0x1FFFF7AC。STM32F40X 的起始地址是 0x1FFF7A10。STM32L0XX 的起始地址是 0x1FF80050。STM32L1XX 的起始地址是 0x1FF80050。STM32L4XX 的起始地址是 0x1FFF7590。STM32H7XX 的起始地址是 0x1FF0F420。

单舵轮AGV里程计算公式：编码器反馈值 * 周长/（减速比 * 时间ms)

打开FlyMcu选择相应的串口和下载频率，过高波特率会导致下载中途失败，推荐使用11920，如果你使用的是以上电路作为串口下载方式，在软件左下角需要选择DTR的低电平复位，RTS高电平进BootLoader,选择错误将导致无法下载。

-|int16_t| uint16_t----|---- | -----说明 | int16_t代表有符号整数| uint16_t代表无符号整数存储 | 负整数和正整数 | 只能是正整数范围 | -32768 ~ +32767|0 ~ 65535占用字节数 | 2个字节 | 2个字节

总结：由表格看出，int16_t 高字节≥8是负数， 高字节＜8是正数。我们将以上代码放在ARM中运行，查看Watch中与表格一致。

data是16位数据类型，Receive_Buf 是8位数据类型，Receive_Buf[0]

1010 1010 0011 0011 & 1111 1111 = 0011 0011。1010 1010 0011 0011 >> 8 & 1111 1111 = 1010 1010。

J-Link ARM V5、V6、V7、V8系列J-Link ARM Lite系列J-Link ARM-OB系列J-Link ARM-Pro系列J-Link CF 系列J-Link EDU系列J-Link Lite 系列J-Link OB 系列J-Link Pro 系列J-Link Ultra 系列J-Link V8、V9系列J-Trace系列

使用STM32 ST-LINK Utility下载程序教程

使用JLink J-Flash对STM32烧录固件简单说明

新打的板子，刚焊好，下载程序后发现居然不能运行，查了电源、PCB、程序都没发现问题，Keil也是设置下载后自动运行的。对keil研究了一番，果然是（bù）设（xì）置（xīn）的问题。本方案采用stm32f1系列芯片，boot0和boot1均对GND下拉10K电阻。最后一步是重点，不然前面的设置就白费了，由于能运行，具体原因也没去研究。为了给自己涨个记性，所以写个帖子放这里，时刻提醒自己，要细心。废话不多说，直接上图，按照图片设置，下载后立马灯亮。务必按照图片上红框内设置。