查找点云的x，y，z方向的极值（调用pcl::getMinMax3D函数）

最新推荐文章于 2025-04-18 10:20:24 发布

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本文介绍了如何在pcl库中利用getMinMax3D函数找到点云数据在x，y，z轴上的最小值和最大值。通过代码示例展示了函数的使用方法，并验证了结果与cloudcompare软件的一致性。

pcl查找点云的x，y，z方向的极值

函数介绍
代码演示
运行结果

函数介绍

这是pcl中getMinMax3D的模板类实现。实际应用中直接调用即可。

template <typename PointT> inline void
pcl::getMinMax3D (const pcl::PointCloud<PointT> &cloud, PointT &min_pt, PointT &max_pt)
{
   
   
  Eigen::Array4f min_p, max_p;
  min_p.setConstant (FLT_MAX);
  max_p.setConstant (-FLT_MAX);

  // If the data is dense, we don't need to check for NaN
  if (cloud.is_dense)
  {
   
   
    for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
    {
   
   
      pcl::Array4fMapConst pt = cloud.points[i].getArray4fMap (<