ROS源码学习十、NameResolver

最新推荐文章于 2025-06-02 15:15:00 发布

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#自动驾驶 #java #机器学习

本文详细介绍了ROS中的NameResolver类和NodeNameResolver类，讲解了它们在ROS命名空间机制中的作用，如何解析不同类型的节点名称，以及它们在处理私有路径时的特性。NameResolver提供了地址重映射和寻址功能，而NodeNameResolver则增加了对私有路径解析的能力，依赖于特定节点的名称。

2021SC@SDUSC

一、写在前面

上篇分析讲解了ROS节点的命名格式与一些对于名称的操作,本节紧接上篇分析对NameResolver进行学习.上一节中的GraphName仅仅代表了一个节点的命名对象,但没有搜索特定名称对象的能力,这样的功能在本节将要分析的NameResolver类与NodeNameResolver类中.

二、NameResolver

public class NameResolver {

  private final GraphName namespace;
  private final Map<GraphName, GraphName> remappings;
  public NameResolver(GraphName namespace, Map<GraphName, GraphName> remappings) {
    this.remappings = Collections.unmodifiableMap(remappings);
    this.namespace = namespace;
  }
    
 public static NameResolver newFromNamespace(GraphName namespace) {
    return new NameResolver(namespace, new HashMap<GraphName, GraphName>());
  }

  public static NameResolver newFromNamespace(String namespace) {
    return newFromNamespace(GraphName.of(namespace));
  }

  public static NameResolver newRoot() {
    return newFromNamespace(GraphName.root());
  }

  public static NameResolver newRootFromRemappings(Map<GraphName, GraphName> remappings) {
    return new NameResolver(GraphName.root(), remappings);
  }

  public static NameResolver newFromNamespaceAndRemappings(String namespace,
      Map<GraphName, GraphName> remappings) {
    return new NameResolver(GraphName.of(namespace), remappings);
  }

上述代码为NameResolver的成员变量、构造方法与静态工厂函数.