ROS源码学习十一、Node

最新推荐文章于 2024-05-22 01:06:55 发布

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#c++ #开发语言

本文主要介绍了ROS中的Node编程模型，详细分析了Node的源码，包括getName、resolveName等关键方法，并探讨了NodeFactory在创建Node过程中的作用。通过理解和实现这些接口，开发者可以更好地构建自己的ROS节点。

2021SC@SDUSC

一、写在前面

上一篇分析中我们学习了Node的命名空间相关源码,本节将简单介绍Node相关代码.

二、Node

在ROS中,Master是位于中心负责调度与维护全局参数的实体,而Node则是位于边缘提供各种服务的实体.ROS之所以功能强大,原因之一就是其良好的可扩展性.除了Master的功能外,其他功能大多都是以Node的形式出现的.因此Node可以看作一个编程模型,规定了如何向外界提供自己的调用接口,

三、Node源码分析

public interface Node {


  GraphName getName();


  GraphName resolveName(GraphName name);


  GraphName resolveName(String name);

  NodeNameResolver getResolver();

  URI getUri();

  URI getMasterUri();

  Log getLog();

  MessageSerializationFactory getMessageSerializationFactory();

  MessageFactory getTopicMessageFactory();

  MessageFactory getServiceResponseMessageFactory();


  MessageFactory getServiceRequestMessageFactory();


  void addListener(NodeListener listener);

  ScheduledExecutorService getScheduledExecutorService();

  void executeCancellableL