V-rep运动学仿真笔记（三）——固定四轮小车，lua脚本控制及Custom UIs

最新推荐文章于 2023-02-23 18:56:21 发布

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本文详细介绍了在V-REP仿真环境中，如何通过编写Lua脚本实现小车的精确控制，包括利用自定义UI设置各轮速度，并通过添加Graph组件实时监测小车的运动轨迹。

接着前一章的继续，导入小车后，做小车的控制；这里先说一下v-rep的uiAPI脚本，打开v-rep帮助文档，可以找到Custom UIs的介绍，包括对应的API等，如下：

然后我们可以在v-rep安装文档里找到，对应的demo文件，V-REP3\V-REP_PRO_EDU\scenes，如下：

打开后，在就可以看到有这样的一个UI：

基本的控件都包含了，我可以查看里面的script文件，v-rep的UI是用xml写的，其中截取了一部分样式如下：

 xml = [[
<ui closeable="true" on-close="closeEventHandler" resizable="true">
    <label text="This is a demo of the CustomUI plugin. Browse through the tabs below to explore all the widgets that can be created with the plugin." wordwrap="true" />
    <tabs>