V-rep运动学仿真笔记（四）——固定四轮小车，UI控制转向

原创

于 2020-01-18 16:15:37 发布 · 2k 阅读

12 ·

CC 4.0 BY-SA版权

本文介绍了一种通过修改脚本代码实现四轮小车转弯的方法。通过设置不同轮子的速度，小车能够向前、后、左、右移动。代码中详细展示了如何使用sim.setJointTargetVelocity函数来控制各轮子的转速。

还是接上面的固定四轮小车，这里修改了一下脚本代码，使得小车可以转弯，是一个简单应用程序：

还是在script文件编写如下，这里就不写注解了：


function sysCall_init()
  --注解可以参考前面一章
xml = [[
<ui closeable="true" onclose="closeEventHandler" resizable="true" size="220,200">
    <label text="Car control pan" wordwrap="true" />
    <group>
        <label text="Set speed(0.1deg/s):"  wordwrap="true" />
        <spinbox minimum="-5000" maximum="5000" onchange = "speed_set" />
        <stretch />
    </group>
    
    <group>
        <button text="Start move" onclick = "Start_move" />
        <button text="Stop move" onclick = "Stop_move" />
        <stretch />
    </group>   

    <group>
        <button text="Front" onclick = "Front_move" />
        <button text="Back" onclick = "Back_move" />
        <button text="Left" onclick = "Left_move" />
        <button text="Right" onclick = "Right_move" />