V-rep运动学仿真笔记（二）——固定四轮小车，URDF模型导入

v-rep内提供简单的建模，但是复杂的则需要导入，简单的导入obj等格式这里就略过，这里说一下导入URDF模型，摘录：URDF（Universal Robot Description Format）——通用机器人描述格式，它是ROS等里边使用的一种机器人的描述文件，包含的内容有：连杆、关节，运动学和动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等。

我这里使用SolidWorks软件建模，SolidWorks建模后导出URDF需要下载插件：sw2urdfSetup.exe，网址：http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter；或者：https://github.com/ros/solidworks_urdf_exporter/releases；

下载后直接安装，前提电脑已经安装SolidWorks，全部默认即可，安装后打开SolidWorks查看，工具-插件，如下：

然后看到如下黄色位置，把对勾勾上：

然后就可以在SolidWorks里建模了，然后通过这个插件导出，比如我建模了一个固定四轮小车：

建模完成后，在工具-file中打开插件，如下：

可以打开看一下安装运行如何，这时候还不能导出URDF，因为还要对接建模做一定处理，比较添加Axis，简单操作如下；打开一个轮子，然后添加基准轴，如下：

添加后如下，将基准轴重新起名字，如Axis，需要英文，不然导入时候乱码：

几个轮子都添加轴后，再打开插件，分别填写Link Name（连接名字），global origin coordinate system（坐标系）等信息，

1）先设置车体，然后设置的child links为4——指的是四个轮子；

2）然后设置轮子，选择它对应的坐标系和轴axis,然后连接形式joint type，选择旋转副：revolute；

3）其余三个轮子如上操作后，点击Preview and Export，做进一步设置；

如下：

4）点击Preview and Export后如下，设置轮子等其他物理参数，一般情况建模时候设置了材料，这些物理参数就会自动计算：

5）参数都设置OK后，点击export，如下即输出了模型：

6）v-rep导入模型，选择如下：

找到对应的URDF文件即可导入，主要路径不要有中文，导入后如下：