V-rep运动学仿真笔记（二）——固定四轮小车，URDF模型导入

v-rep内提供简单的建模，但是复杂的则需要导入，简单的导入obj等格式这里就略过，这里说一下导入URDF模型，摘录：URDF（Universal Robot Description Format）——通用机器人描述格式，它是ROS等里边使用的一种机器人的描述文件，包含的内容有：连杆、关节，运动学和动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等。

我这里使用SolidWorks软件建模，SolidWorks建模后导出URDF需要下载插件：sw2urdfSetup.exe，网址：http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter；或者：https://github.com/ros/solidworks_urdf_exporter/releases；

下载后直接安装，前提电脑已经安装SolidWorks，全部默认即可，安装后打开SolidWorks查看，工具-插件，如下：

然后看到如下黄色位置，把对勾勾上：

然后就可以在SolidWorks里建模了，然后通过这个插件导出，比如我建模了一个固定四轮小车：