程序猿追的博客

创建队列函数描述动态方式创建队列静态方式创建队列动态创建队列时，FreeRTOS会在运行时从其内置的堆中为队列分配所需的内存空间。这种方式更加灵活，允许系统根据需要动态调整内存。相反，静态创建队列要求用户在编译时手动为队列分配内存，而不依赖于FreeRTOS的堆管理。这使得内存的分配在编写代码时就能确定，因此在资源受限或对内存使用有严格要求的嵌入式系统中可能更为合适。总体而言，动态创建提供了更大的灵活性，但可能会增加堆管理的复杂性。静态创建则更为直观，适用于在编译时就能确定内存分配的情况。

在FreeRTOS的源码中大量地使用了列表和列表项，因此想要深入学习FreeRTOS，列表和列表项是必备的基础知识。这里所说的列表和列表项，是FreeRTOS源码中List和List Item的直译，事实上，FreeRTOS中的列表和列表项就是数据结构中的链表和节点。列表和列表项简介1、列表（List）列表是 FreeRTOS 中最基本的一种数据结构，其在物理存储单元上是非连续、非顺序的。

FreeRTOS任务基础知识。

一、ARM Cortex-M 中断简介中断是 CPU 的一种常见特性，中断一般由硬件产生，当中断发生后，会中断 CPU 当前正在执行的程序而跳转到中断对应的服务程序种去执行，ARM Cortex-M 内核的 MCU 具有一个用于中断管理的嵌套向量中断控制器（NVIC，全称：Nested vectored interrupt controller）。ARM Cortex-M 的 NVIC 最大可支持 256 个中断源，其中包括 16 个系统中断和 240 个外部中断。

在实际的应用场景中使用 FreeRTOS，需要考虑各方面的因素，例如所使用的芯片架构、芯片的 Flash 和 RAM 的大小。为了使 FreeRTOS 适用于各种各样的场景，FreeRTOS 被设计成可配置和裁剪的，本章就来详细地讲解如何配置和裁剪 FreeRTOS。本文分为如下几部分：FreeRTOSConfig.h 文件“config”配置项“INCLUDE”配置项其他配置项

注意，转向坏的大小，影响到左右拐的幅度。emmm，剩下的还没总结出来，想这样吧，后续补上。

电机旋转就是我们小车轮子旋转了，我们先看看然后让一个轮子转起来。电机驱动的PWMA接PA1口，AIN2与AIN1接PA5与PA4口，根据定义表中，我们要使用定时器(TIM) 2的通道(Channel) 2，所以初始化代码是。代码待优化，后续来总结。

我们的ESP866-NodeMCU虽然也能实现网络服务器的一些功能，但是毕竟它的运算能力是无法与那些昂贵的服务器电脑相媲美的，因此ESP8266-NodeMCU只能实现一些基本的网络服务功能。在开始讲解如何使用WiFiManager库来配置ESP8266的WiFi设置前，我们需要首先清除ESP8266的WiFi连接信息，这样才能看到WiFiManager库的工作效果。这与用您的手机通过WiFi连接无线路由器的模式相同，说白了就是可以连接自己的wifi 或者手机热点，是个人pc与8266在同一个局域网里面。