ROS通信机制比较

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三种通信机制中，参数服务器是一种数据共享机制，可以在不同的节点之间共享数据，话题通信与服务通信是在不同的节点之间传递数据的，三者是ROS中最基础也是应用最为广泛的通信机制。

这其中，话题通信和服务通信有一定的相似性也有本质上的差异，在此将二者做一下简单比较:

二者的实现流程是比较相似的，都是涉及到四个要素:

  • 要素1: 消息的发布方/客户端(Publisher/Client)
  • 要素2: 消息的订阅方/服务端(Subscriber/Server)
  • 要素3: 话题名称(Topic/Service)
  • 要素4: 数据载体(msg/srv)

可以概括为: 两个节点通过话题关联到一起，并使用某种类型的数据载体实现数据传输。

二者的实现也是有本质差异的，具体比较如下:

Topic(话题)Service(服务)
通信模式发布/订阅请求/响应
同步性异步同步
底层协议ROSTCP/ROSUDPROSTCP/ROSUDP
缓冲区有无
时时性弱强
节点关系多对多一对多(一个 Server)
通信数据msgsrv
使用场景连续高频的数据发布与接收:雷达、里程计偶尔调用或执行某一项特定功能：拍照、语音识别

不同通信机制有一定的互补性，都有各自适应的应用场景。尤其是话题与服务通信，需要结合具体的应用场景与二者的差异，选择合适的通信机制。

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