ROS合集（二）源码构建 RTAB-Map + EuRoC

Ubuntu 20.04 + ROS1(noetic) + euroc dataset

教程不包含ROS1自身的环境构建，重点在于源码构建rtabmap + euroc

相关教程均来自官方网站以及wiki

1、Creating a workspace for catkin

创建一个工作空间 【注：本教程假设您已经安装了catkin等内容】

• catkin/Tutorials/create_a_workspace - ROS Wiki

2、Create and build a catkin workspace

创建并构建catkin工作环境

• catkin - ROS Wiki

mkdir -p ~/catkin_ros_map_ws/src
cd ~/catkin_ros_map_ws/
catkin_make

source devel/setup.bash

catkin_ros_map_ws 可替换成别其他文件名

选项 -p 表示如果上级目录不存在，则一并创建；若目录已存在则不会报错

catkin_make :编译当前工作空间内的所有 ROS 软件包

ource devel/setup.bash 加载工作空间的环境配置

3、Required dependencies

所需的依赖项

• GitHub - introlab/rtabmap_ros: RTAB-Map’s ROS package.

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rtabmap*

4、Install RTAB-Map standalone libraries.

Do not clone in your Catkin workspace. 安装RTAB-Map独立库，注意不要在你的Catkin工作空间进行git clone，也就是说不要clone到你的mkdir -p ~/catkin_ros_map_ws/src中

cd ~
git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git rtabmap
cd rtabmap/build
cmake ..
make -j6
sudo make install

5、Install RTAB-Map ros-pkg in your src folder of your Catkin workspace.

在Catkin工作区的src文件夹中安装RTAB-Map ros-pkg

cd ~/catkin_ros_map_ws
git clone https://github.com/introlab/rtabmap_ros.git src/rtabmap_ros
catkin_make -j4

• GitHub - introlab/rtabmap_ros: RTAB-Map’s ROS package.

cd ~/catkin_ros_map_ws/
source devel/setup.bash

6、Download EuRoC Dataset

• kmavvisualinertialdatasets – ASL Datasets (ethz.ch)

• Download: machine_hall/MH_01_easy/MH_01_easy.bag

roscore
# 新终端
roslaunch rtabmap_examples euroc_datasets.launch
# 新终端
cd ~/euroc_rtabmap_ws/src/euroc_rtabmap/bags
rosbag play --clock MH_01_easy.bag

cd ~/euroc_rtabmap_ws/src/euroc_rtabmap/bags 这部分的内容是定位到下载的bag文件