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RSS订阅原创 机器人轨迹规划
目录1.轨迹规划概述2.关节空间的轨迹规划3.直角坐标空间的轨迹规划1.轨迹规划概述路径规划：路径点是空间中的位置或关节角度，路径规划是找到一系列要经过的路径点。（目标：使路径与障碍物尽量远，同时路径尽量短）轨迹规划：赋予路径时间信息。（目标：在机器人关节空间移动使使机器人运行时间尽量短或能量消耗尽量少）运动规划：是在给定的路径端点之间插入用于控制的中间点序列。（目标：实现沿给定路线的平稳运动）轨迹规划有两种方式：关节空间&笛卡尔空间规划方法2.关节
2021-10-15 16:34:05
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原创 Legged Robots that Balance 学习笔记（Chapter1、2）
目录Chapter 1 介绍阶段描述三通道解耦控制Chapter 2平面跳行单腿设备描述 前行速度控制一种关于足部位置的算法Chapter 1 介绍阶段描述由单腿跳跃机器人开始研究，核心问题在于主动平衡和动力学，而步态和协调问题不是关键的。单腿跳跃机器人的运行周期有两个阶段，支撑相与飞行相（对应摆动相）。图1-1 单腿跳跃机器人...
2021-07-18 21:14:08
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原创 六自由度机械手正逆运动学
六自由度机械手正逆运动学1 正运动学1.1 DH法参数表1.2 建立运动学方程1.3 Matlab建模2 逆运动学3 工作空间1 正运动学正向运动学已知条件为各个关节的角度，通过各个关节的角度来求解机械手末端的位姿。1.1 DH法参数表按如上步骤对六自由度机械手建立坐标系，得到如图：根据所建立的坐标系采用Denavit-Hartenbery法进行运动学求解，其连杆参数如下表所示。令l1=50cm，l2=l3=40cm，l4=20cm，l5=l6=0cm。1.2 建立运动学方程变换矩阵的
2021-02-03 21:56:59
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原创 用MATLAB设计FIR滤波器
用MATLAB设计FIR滤波器滤波器滤波器定义滤波器种类滤波器设计滤波器设计要求Matlab程序设计滤波器利用Matlab工具箱设计滤波器总结滤波器滤波器定义“滤波器(filter),是一种用来消除干扰杂讯的器件,将输入或输出经过过滤而得到纯净的直流电。对特定频率的频点或该频点以外的频率进行有效滤除的电路,就是滤波器,其功能就是得到一个特定频率或消除一个特定频率。”滤波器种类滤波器按照频率来分类，可分为高通、低通、带通、带阻以及全通滤波器，根据所需选择合适滤波器。滤波器设计滤波器的设计方法可
2021-01-28 13:10:07
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空空如也
空空如也
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