3、赛车线控转向系统设计优化与土壤湿度预测新方法

赛车线控转向系统设计优化与土壤湿度预测新方法

赛车线控转向系统设计与优化

1. 转向梯形参数优化
   • 结构定义 ：前断开式转向梯形结构基于赛车内部空间设计。其中，M 为断开点，即两个转向横拉杆内端的距离；N 是两个前轮中心线延长线在地面交点的距离；h 是前置转向器与前轴的距离，用于确定转向器位置；$L_1$ 为梯形臂长度，$L_2$ 为横拉杆长度；$\lambda$ 为梯形底角。
   • 几何关系计算 ：当右轮转向时，外轮转向角为 $\theta_o$。通过几何关系可得一系列计算公式：
     • $A = \frac{N - M}{2}$
     • $l_2 = \sqrt{(A - l_1 \cos\lambda)^2 + (l_1 \sin\lambda - h)^2}$
     • $s = l_1 \cos(\lambda - \theta_o) + \sqrt{l_2^2 - [l_1 \sin(\lambda - \theta_o) - h]^2} - A$
     • $\theta_{ir} = \text{arccot}(\cot\theta_o - \frac{K}{L})$
     • $\theta_i = -\lambda + \arctan\frac{h}{(A - s)} + \arccos\frac{l_1^2 + h^2 + (A - s)^2 - l_2^2}{2l_1\sqrt{h^2 + (A - s)