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ROS中的rosbag工具用于录制和回放ROS主题数据，支持命令行和编程两种使用方式。命令行操作包括录制（rosbag record）、回放（rosbag play）和查看信息（rosbag info）。编码实现通过C++ API可灵活控制数据读写流程：写操作需要创建rosbag对象、打开文件流、写入话题数据并关闭；读操作则通过解析文件流获取话题、时间戳和消息内容。该工具在机器人调试和测试中可实现数据复用，典型应用如录制并回放乌龟运动轨迹。

分别相互输入各IP与各计算机名，其中ip可以通过ifconfig 计算机名可以通过hostname查看。先要保证不同计算机处于同一网络中，最好分别设置固定IP，如果为虚拟机，需要将网络适配器改为桥接模式；3.反向测试，主机启动发布节点，从机启动订阅节点，测试通信是否正常。2.主机启动订阅节点，从机启动发布节点，测试通信是否正常。1.主机启动 roscore(必须)~/.bashrc 追加。~/.bashrc 追加。配置主机的 IP 地址。

摘要：本文详细介绍了ROS中的坐标变换(tf)系统实现方法。主要内容包括：1) 坐标变换基础概念，说明传感器数据不能直接等价于机器人坐标系，需要通过tf2、tf2_ros等工具包进行转换；2) 静态坐标变换实现，包括TransformStamped和PointStamped消息类型的使用，发布方和订阅方的C++/Python代码实现；3) 动态坐标变换实现，处理时间戳问题及四元数转换；4) 多坐标变换实现，展示如何计算坐标系间关系及坐标点转换；5) 坐标关系可视化工具view_frames.py的使用。文章

ROS中的重名问题及解决方案 摘要： 本文详细分析了ROS系统中常见的重名问题及其解决方案。主要内容包括：1)工作空间下功能包重名问题，会导致功能包覆盖和依赖错误；2)节点重名处理，可通过命名空间、重命名或两者结合的方式解决；3)话题通信重名问题，可通过rosrun命令、launch文件或编码方式(全局/相对/私有话题)实现重映射；4)参数重名问题，可通过launch文件或编程方式(ros::param/NodeHandle)设置全局/相对/私有参数。文章通过具体代码示例和效果演示，系统介绍了各种重名问题的

本文介绍了ROS launch文件的使用方法，主要包括：1) 节点启动配置（name、type、output等属性）和参数设置（param/rosparam）；2) 特殊属性如respawn、required、ns命名空间的使用限制；3) remap话题重映射和group分组启动多个节点；4) arg参数化配置实现多处引用统一修改。通过turtlesim示例演示了如何加载/导出yaml参数文件、启动多乌龟界面，以及利用arg简化参数管理。文中还指出了rosparam操作时需注意的优先级问题。

本文介绍了如何通过ROS实现两只乌龟的跟随功能。主要内容包括：1) 通过服务调用生成新乌龟；2) 获取并发布两只乌龟的位姿信息到坐标系转换；3) 以其中一只乌龟为原点计算另一只乌龟的相对坐标，并发布控制速度信息。系统使用turtlesim/Spawn服务创建新乌龟，通过订阅乌龟位姿话题获取坐标数据，利用tf2_ros进行坐标变换计算，最终实现一只乌龟跟随另一只移动的功能。文中详细说明了各模块的实现流程、数据类型和代码结构，并提供了完整的launch文件配置方法。

本文介绍了使用Python实现ROS话题通信的方法，包含发布者和订阅者的完整代码示例。发布者实现包括：导入ROS包、创建发布节点、设置发布主题、编写消息内容和设定发送频率；订阅者实现包括：创建订阅节点、设置订阅主题、定义回调函数和使用spin()循环。文章详细说明了代码编写步骤、CMakeLists文件修改方法以及终端测试流程，并提供了运行效果截图。通过Python实现ROS通信比C++更简洁易维护，适合ROS初学者快速掌握话题通信机制。

话题通信主要涉及到三个对象其主要流程如下图详细解释一下：1.发布者向管理者发送发布话题等相关信息，在管理者处注册2.订阅者向管理者发布订阅话题等相关信息，在管理者处注册（注意1和2顺序可以相反）3.管理者将订阅者和发布者进行配对4.配对后发布者无需通过管理者发送信息直接和订阅者进行数据传输。

本文主要为初学ros提供一个创建环境的方式

ros学习

ros的环境安装之Ubuntu20.04安装