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RSS订阅原创 VOFA出现接收数据无显示
摘要：代码测试时发现VOFA工具无法打印输出，但其他串口调试工具正常。关闭break功能后问题解决，确认代码本身无错误。问题可能与VOFA工具配置或兼容性有关。
2025-12-09 21:08:24
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原创 Linux 驱动
本文详细介绍了Linux字符设备驱动的开发流程。主要内容包括：1）通过find命令查找内核头文件路径并配置VSCode开发环境；2）编写基础驱动框架，实现模块加载/卸载和printk调试输出；3）使用register_chrdev注册字符设备，定义file_operations结构体实现open/read/write等操作；4）通过mknod创建设备节点，开发用户空间测试程序验证驱动功能；5）使用copy_to/from_user实现内核与用户空间的安全数据交互；
2025-12-03 22:01:31
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原创 Linux C编程
这篇文章主要介绍了Linux环境下C语言编程的实用技巧。首先，讲解了如何设置Vim的<tab>键默认为四格以及显示行号。接着，通过“hello world”示例，介绍了gcc编译器的四个步骤（预处理、生成汇编代码、生成目标文件、链接），并展示了如何编译多个文件并进行链接。文章还详细介绍了Makefile的使用，包括基本语法、变量使用（“=”、“：=”、“？=”、“+=”的区别）、模式规则、自动化变量以及伪目标的概念。最后，讲解了Shell脚本的创建和执行，包括获取键盘输入、进行运算、使用逻辑运算符&&和||
2025-11-24 22:42:59
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原创 rosbag的使用
ROS中的rosbag工具用于录制和回放ROS主题数据，支持命令行和编程两种使用方式。命令行操作包括录制（rosbag record）、回放（rosbag play）和查看信息（rosbag info）。编码实现通过C++ API可灵活控制数据读写流程：写操作需要创建rosbag对象、打开文件流、写入话题数据并关闭；读操作则通过解析文件流获取话题、时间戳和消息内容。该工具在机器人调试和测试中可实现数据复用，典型应用如录制并回放乌龟运动轨迹。
2025-08-10 10:41:46
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原创 tf坐标变换
摘要：本文详细介绍了ROS中的坐标变换(tf)系统实现方法。主要内容包括：1) 坐标变换基础概念，说明传感器数据不能直接等价于机器人坐标系，需要通过tf2、tf2_ros等工具包进行转换；2) 静态坐标变换实现，包括TransformStamped和PointStamped消息类型的使用，发布方和订阅方的C++/Python代码实现；3) 动态坐标变换实现，处理时间戳问题及四元数转换；4) 多坐标变换实现，展示如何计算坐标系间关系及坐标点转换；5) 坐标关系可视化工具view_frames.py的使用。文章
2025-08-07 15:38:48
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原创 分布式通信实现
分别相互输入各IP与各计算机名，其中ip可以通过ifconfig 计算机名可以通过hostname查看。先要保证不同计算机处于同一网络中，最好分别设置固定IP，如果为虚拟机，需要将网络适配器改为桥接模式；3.反向测试，主机启动发布节点，从机启动订阅节点，测试通信是否正常。2.主机启动订阅节点，从机启动发布节点，测试通信是否正常。1.主机启动 roscore(必须)~/.bashrc 追加。~/.bashrc 追加。配置主机的 IP 地址。
2025-08-07 15:32:54
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原创 重名问题
ROS中的重名问题及解决方案 摘要： 本文详细分析了ROS系统中常见的重名问题及其解决方案。主要内容包括：1)工作空间下功能包重名问题，会导致功能包覆盖和依赖错误；2)节点重名处理，可通过命名空间、重命名或两者结合的方式解决；3)话题通信重名问题，可通过rosrun命令、launch文件或编码方式(全局/相对/私有话题)实现重映射；4)参数重名问题，可通过launch文件或编程方式(ros::param/NodeHandle)设置全局/相对/私有参数。文章通过具体代码示例和效果演示，系统介绍了各种重名问题的
2025-08-07 15:30:46
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原创 launch 的学习
本文介绍了ROS launch文件的使用方法，主要包括：1) 节点启动配置（name、type、output等属性）和参数设置（param/rosparam）；2) 特殊属性如respawn、required、ns命名空间的使用限制；3) remap话题重映射和group分组启动多个节点；4) arg参数化配置实现多处引用统一修改。通过turtlesim示例演示了如何加载/导出yaml参数文件、启动多乌龟界面，以及利用arg简化参数管理。文中还指出了rosparam操作时需注意的优先级问题。
2025-08-07 15:26:50
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原创 tf坐标变换的实操
本文介绍了如何通过ROS实现两只乌龟的跟随功能。主要内容包括：1) 通过服务调用生成新乌龟；2) 获取并发布两只乌龟的位姿信息到坐标系转换；3) 以其中一只乌龟为原点计算另一只乌龟的相对坐标，并发布控制速度信息。系统使用turtlesim/Spawn服务创建新乌龟，通过订阅乌龟位姿话题获取坐标数据，利用tf2_ros进行坐标变换计算，最终实现一只乌龟跟随另一只移动的功能。文中详细说明了各模块的实现流程、数据类型和代码结构，并提供了完整的launch文件配置方法。
2025-08-07 11:49:32
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原创 话题通信之python实现
本文介绍了使用Python实现ROS话题通信的方法，包含发布者和订阅者的完整代码示例。发布者实现包括：导入ROS包、创建发布节点、设置发布主题、编写消息内容和设定发送频率；订阅者实现包括：创建订阅节点、设置订阅主题、定义回调函数和使用spin()循环。文章详细说明了代码编写步骤、CMakeLists文件修改方法以及终端测试流程，并提供了运行效果截图。通过Python实现ROS通信比C++更简洁易维护，适合ROS初学者快速掌握话题通信机制。
2025-06-01 20:23:58
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原创 开始通信之旅-----话题通信
话题通信主要涉及到三个对象其主要流程如下图详细解释一下：1.发布者向管理者发送发布话题等相关信息，在管理者处注册2.订阅者向管理者发布订阅话题等相关信息，在管理者处注册（注意1和2顺序可以相反）3.管理者将订阅者和发布者进行配对4.配对后发布者无需通过管理者发送信息直接和订阅者进行数据传输。
2025-06-01 19:36:37
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原创 如何使用windows下的vscode连接到本地虚拟机的linux
下载下图所示插件下载完以后打开首选项选择设置搜索ssh搜索ssh往下滑对下图打上勾点击下图或者按ctrl + shift +P 搜索ssh选择第一个，双击后进入这个界面好的window基本配置差不多。
2025-05-30 19:23:42
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原创 yolov5训练网络数据集
1.1 下载网络数据集本次使用IP102（下附数据集原作者）这是一个害虫数据集，用于农业防治。下面是解压缩以后的文件树首先我们看VOC2007这个文件夹这里面有三个文件：1.训练集与测试集的图片编号第一个文件是：test.txt是测试集的图片编号所在文件同理，trainval.txt是训练集所在文件2.xml也就是目标检测中那个框和标签所在文件，注意此时是测试集和训练集都在一起此时一张图片一个xml文件等下要依据此进行变换3.图片存放地，所有图片都在这里（包括训练集和测试集）
2025-02-08 01:12:50
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原创 yolov5错误更改与相关参数详解（train.py）
main中相关参数首先你先运行一次train.py然后他会帮你下载coco127数据集，然后如果出现unzip的错误你就需要自己解压缩一下。其中coco128.yaml中的train与val是一个文件路径且该路径是你解压以后的images/train2017此时应该会报错多处：此时你要去上面找报错的.py文件，窗口一般有，然后将改窗口中的所有np.int改成int我改了好多处这个错每次运行都改一次直到没有这个错误这里的long int可能是int64。
2025-01-29 17:57:52
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原创 yolov5的detect.py中基础参数分析
上述：如果不设置则每次运行时都会新建一个exp，如果设置了就不会新建而是在上次文件夹。上面两个参数是增强：第一个是增强NMS，第二个是增强检测（可以提高被检测出概率，可能也会检测出错）上述：在--project的路径下新建文件夹，default = “新建文件夹名称”上述：运行结束后输出结果所在文件，default = “输出结果的文件夹路径”上述参数是：用于将模型中不必要参数去除仅保留检测需要参数。可以发现dog检测错了，然后坐下角的car概率提高了
2025-01-25 15:50:23
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原创 小土堆学习笔记8（模型使用与更改，模型保存与模型加载）
本次使用下述模型参数如下：第一个参数：是否载入预训练权重，就是问你要不要载入在IMAGENET这个数据集下已经训练好的权重（各项参数）如果要使用的话就要写一下weight="DEFAULT"或者weight="IMAGENET1K_V1",如果不用不写这个参数就好了，第二个为如果第一个参数写了，他得从网上下权重和相关数据， 如果第二个参数为True，则为显示下载进度条，否则不显示。
2025-01-17 02:03:16
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原创 小土堆学习笔记6（L1Loss，MSELoss，CrossEntropyLoss）
本次重点学一下新版本的CrossEntropyLoss，这玩意折磨我好几个小时。
2025-01-12 02:28:26
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原创 卷积问题详解
然后由于卷积层的输入kernel不是一个我们规定的特定值而是服从正态分布的一个随机值，我们就可以得到输出如下了：（也就是代码中的out）为了使得卷积计算简单：我们设置stride等于1，padding等于0，经过一个单通道的计算可以得出最后的值为。好的，多通道的输入单通道的输出我们会了，现在我们来看看多通道的输入和多通道的输出。我们经常是RGB三通道，那此时我们的input也选择3通道：如下图。
2025-01-11 19:08:19
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原创 小土堆学习笔记5（sequential与小实战）
稍微解释一下就是：Sequential顺序连接：Sequential 容器中的模块是按顺序连接的。当你将输入传递给 Sequential 的 forward() 方法时，它会依次将输出作为下一个模块的输入，最终返回最后一个模块的输出。就是他会按顺序执行你放在Sequential里面的代码。
2025-01-11 07:41:49
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原创 小土堆学习笔记4（线形层）
主要是防止，输入drop_last = False的情况下，最后一组的in_features不等于前几组的，如何稍微更改了一下。对out_feature进行更改，取前面的196608：10的输出，最后一组按比例输出（向上取整模式）下面这两行代码的效果差不多，都是为了将输入的图像展平，变成可以进行矩阵运算的一维矩阵，
2025-01-09 09:51:33
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原创 2024年pytorch小土堆学习笔记1（summarywriter与图像处理）
据我个人的理解就是画图的，可以看到每一次的步数那么就让我们画两张图第一步：导入第二步：设定赋值与相关文件存在位置（看注释）第三步:画一个简单的图y=2x相当于i从1执行到了100，然后这个图的标题是y=2x,y轴的输入是2*i,x轴的输入是i第三步附加1：显示你的图片（PIL格式的）第四步：关闭第五步：看一下你的图像（注意注释）
2025-01-02 04:12:45
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原创 2024年pytorch小土堆学习笔记（2024.12.31）
首先对于小土堆视频1的aconda可以直接安装最新的（兄弟们加油）（理论上整个过程都不会卡顿，如果发生卡顿，这玩意是外国软件emmm...）
2024-12-31 03:51:20
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原创 pycharm与conda？
配置conda，首先看上图，选择custom environment，然后记住了一定要选择Scripts文件夹下的conda.exe而不是和小土堆一样的python，然后点reload environment ，如果发现create点不了你就点一下base conda按钮再点回 custom environment，就可以create了。小土堆的第二个视频，新版的pycharm如何。
2024-12-31 03:15:23
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原创 torch.cuda.is_available(),false 怎么办？
在我学习改视频的第一章就有点问题就是torch.cuda.is_available(),false ，我寻思我明明有显卡咋会false，然后我就自己开始鼓捣了。
2024-12-30 22:49:18
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原创 关于如何实现STM32cubemx-protues-oled
经过数以十次的尝试，我发现当我cubemx选择i2c时无论咋选都是实现不了的，那么经过我多方搜索发现当用软件I2C可以实现。（我用的是STM32F103C8T6）
2024-12-25 02:01:32
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原创 华清远见的联网
尝试tftp命令（tftp -g -l a.txt 192.168.50.238(板卡)）利用ifconfig eth0 192.168.50.233（板卡）改变板卡端网络ip。利用sudo ifconfig ens33 192.168.50.238改变虚拟机ip。设置虚拟机的有线连接（注意要将虚拟机连接改为此次设置的）利用ifconfig -a（板卡端）查看所有网络连接服务。烧入linux程序后等待开机自启动（那5s不用管）命令minicom -D /dev/ttyUSB0。利用minicom连接板卡。
2024-04-20 12:40:19
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原创 STM32MP157运行C语言程序
说白了就是你直接用PC端gcc编译的程序，在你的板卡端是运行不了的，你可以用arm-linux-gcc才能运行在板卡端。
2024-04-10 10:36:52
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微信小程序答题图片题
2023-04-28
如何从零开启计算机视觉
2022-10-27
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