behuman2019下的nao机器人的点球任务中遇到的问题

点球任务中遇到的问题

1.SimRobot

• ConSole还不熟悉具体指令

• Robocup闪退 (代码执行中遇到问题，eg.忘记从函数某些情况下返回值)

• Robocup界面灰屏(还是没有找到解决办法,或者换用Bhfast.ros2 deepseek说是精度更低)

  

2.识别障碍物中遇到的问题

• 注意到ObstacleMoudule.h中有一个容器可以用于遍历障碍物来找到opponent（不是在Obstacle.h中手动初始化）
  • ！注意设置对手时要颜色不一样
• 在某一个范围下，检查障碍物偏离中心程度，涉及到angle类型，不能直接相减就用abs()（还是分类讨论吧）
• 注意到**calcAngleToGoal()**函数在很多状态下都要用到，但是对于除了踢球外的其他状态返回正常值就好（否则nao就会转圈圈），kick状态下，需要有一定的偏离角度，目前还是分别写了两个函数
• 路径包含中，注意检查添加的头文件有没有冲突，尽量避免（虽然有些地方编译器可以忽略）,有时候会在make -r 的时候报错
• 可以让nao走慢一点

3.一些调试小技巧

• 重开

• 这里可以看见机器人执行到哪一步

  

• 添加CALLS（Say），让nao说话，以此来查看策略代码执行到哪里了

• 同样也可以用Console终端，但是还不会（）

• 需要长时间打开的窗口 RimRobot + linux/make终端 + vscode中的策略代码 + 多开头文件 + ai（也许）