7、自动驾驶相关技术深度解析

自动驾驶相关技术深度解析

1. LIN总线与MOST系统

LIN总线在汽车通信中扮演着重要角色。它会监听ID字段，验证其奇偶性，并确定是发布者还是订阅者。LIN总线总共提供64个ID，其中ID 0 - 59用于传输信号（数据）帧，60和61用于传输诊断数据，62保留给用户自定义扩展，63则为未来协议增强预留。ID以一个受保护的ID字节形式在总线上传输，其中低六位包含原始ID，高两位包含奇偶校验位。

在响应中，从任务会传输数据字节字段，该字段包含1到8字节的有效负载数据。同时，从任务还会传输校验和字段，LIN总线定义了两种校验和算法来计算这个8位校验和字段的值：经典校验和仅对数据字节求和，而增强校验和则对数据字节和受保护的ID求和。

Media Oriented Systems Transport（MOST）主要用于汽车音频/视频设备接口。MOST总线是一种多媒体光纤点对点网络，采用星型或环形拓扑结构，数据速率最高可达24 Mbps。MOST合作组织发布了MOST25、MOST50和MOST150，其帧大多包含一个用于同步传输流数据的通道、一个用于异步传输分组数据的通道以及一个用于传输控制数据的通道。

MOST系统有三个不同的交互视图：HMI、Controller和Slave。Slave是由Controller控制的MOST设备，它通过其功能块的属性和方法提供功能，但自身没有系统知识，也就是说不会存储其他设备的信息，也不会控制其他Slave。这种特性使得Slave可以很容易地添加到或从MOST系统中移除，而无需修改软件或影响其他Slave。例如，如果将CD换碟机或放大器实现为Slave，它们就可以在不同的车辆平台上轻松使用。

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