11、基于触觉的机器人抓取滑动检测与碰撞检测优化

基于触觉的机器人抓取滑动检测与碰撞检测优化

基于触觉的机器人抓取滑动检测

1. 实验设置
   • 机器人系统 ：采用由JAKA Zu 6自由度机械臂和Robotiq 2F - 140平行夹爪组成的机器人系统进行抓取实验。每个夹爪手指上安装了两个Gelsight Mini传感器，但仅收集和处理左侧传感器的数据，右侧传感器用于保持抓取平衡。机械臂工作半径为1327 mm，重复精度为0.03 mm，夹爪可提供10N到125N的抓取力，定制了连接器以保持140 cm的行程。
   • 实验对象 ：选取21种日常生活中常见的物体进行抓取实验，根据材料、质量、形状和表面纹理进行选择，并按形状进一步分为圆柱、球形、不规则、细长和长方体5类。其中，前3类物体对弹性体的变形影响更为显著。
   • 实验过程 ：对每个物体使用不同的抓取力（与夹爪平行手指间的距离相关）进行多次抓取，并以不同速度提升物体。部分抓取力不足以稳定提升物体，而有些则能使物体不滑动。
2. 实时滑动检测算法

Require: Frame t Gelsight image Gt, height map Ht
Ensure: Frame t Slip index dt_slip and object status St
1: while Grasping do
2: