超声波测距模块工作原理

超声波测距模块工作原理

（1）采用IO口TRIG触发测距，给至少10us的高电平信号;
（2）模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；
（3）有信号返回，通过IO口ECHO输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。测试距离=（高电平时间*声速（340M/S））/2;
（4）本模块使用方法简单，一个控制口发一个10US以上的高电平，就可以在接收口等待高电平输出。一有输出就可以开定时器计时，当此口变为低电平时就可以读定时器的值，此时就为此次测距的时间，方可算出距离。如此不断的周期测，即可以达到你移动测量的值

Trig负责接收10us以上的触发信号，Echo则是输出距离信号
本模块性能稳定，测度距离精确，模块高精度，盲区小
产品应用领域： 机器人避障 物体测距 液位检测 公共安防 停车场检测 。

模块测距的操作步骤：

编程原理

首先要对串口进行初始化，超声波模块必须要用到115200波特率的串口初始化

void InitUar_115200()
{
	SCON = 0x50; //数据位8位，停止位1位，起始位1位怎么配！都要根据芯片手册来写 ,使能接收
	
	T2CON = 0x34;// |=0x1 << 5 | 0x1 << 4; 	//RCLK  TCLK 都置位1
	
	TH2 =0xFF;
	TL2 =0xFD;
	
	RCAP2H=0xFF;
	RCAP2L=0xFD;
	
	TR2=1;   //启动定时器，让定时器工作，数节拍！


	ES = 1;
	EA = 1;

}

接着是对超声波模块进行初始化，让超声波开始工作，给超声波10us的高电平，超声波初始化包括计时器功能。要给超声波脉冲，首先给它一个低电平，再给他连续的10us的高电平，再拉低。

void delay10us()
{
	TMOD |= 0x1;
	TH0 = 0xff;
	TL0 = 0xf6;
	TR0 = 1;
	while(TF0 != 1);		/等待溢出
	TF0 = 0;		//溢出后让它重新置0
}
void Init_CSB()
{
	Trig = 0;
	Trig = 1;
	delay10us();
	Trig = 0;
}

超声波接口Trig进行了10us的脉冲之后，会去检测接口Echo的值，Echo的值置为高电平后，开始计时,Echo=1置为低电平后返回，发出值，结束计时：

    void Star_time()
    {
    	TH0 = 0;
    	TL0 = 0;		//让计时器从0开始数数
    	TR0 = 1;		//开始计时
    }
    
    void Stop_time()		//结束计时
    {
    	TR0 = 0;	
    }
    
    int Get_time()		//获取波的时间
    {
    	unsigned int time;
    	time = TH0 << 8	| TL0;		//次数一次的时间 us或 TH0256+TL0 跳动的次数(跳动一次的时间是10us)
    	return time;
    }
    
    float Get_distance()		//获取距离
    {	
    	float distance;
    	distance =(float)time * 0.017;		//340/2 * 100/1000000	
    	return distance;	
    }				


主函数如下：
int main()
{
	unsigned int time;
	float dis;
	char buf[24]={'\0'};

	InitUar_115200();
	while(1)
	{										    	
	  	Init_CSB();
		while(Echo != 1);		//波出去，echo1，退出循环，并开始计时
		Star_time();
		while(Echo != 0);		//波回来，echo0，退出循环，并结束计时
		Stop_time();
		time = Get_time();		//获取波的时间
		dis=Get_distance();		//计算距离
		
		sprintf(buf,"distance:%fcm\r\n",dis);		//输出结果
		Stringsend(buf);	

定义全局变量

sbit Trig = P1^0;
sbit Echo = P1^1; //连接的接口