Xushao_qing的博客

机器人逆运动学（Inverse Kinematics，IK）是机器人学和计算机图形学中的一项重要技术，主要用于求解机器人末端执行器（如机械手或者机器人手臂）在三维空间中达到特定位置和姿态所需的各个关节角度。逆运动学的任务是给定机器人末端执行器的目标位置和姿态，计算出满足这一要求的关节角度。机器人逆运动学是研究如何根据已知的末端状态（如末端位置和姿态）推算出控制机器人的关节指令的一门技术。它与正运动学相反，正运动学则是通过传感器数据计算机器人末端的位置和动作，而逆运动学则是从末端状态倒推回关节的控制指令。

机器人逆运动学是机器人学中的一个重要概念，主要用于确定机器人每个关节的角度，以实现其末端执行器达到特定的目标位置和姿态。与正运动学相反，正运动学关注从起始位置规划出一条路径到达终点，而逆运动学则是对这一过程的逆向操作。逆运动学的核心在于将机器人终点的状态（如位置、速度和姿态）转换为初始状态下的控制指令。这一过程需要解决机器人的运动约束问题，确保反推出的动作是可行的，并且符合机械设计的限制。由于机械臂工作时的运动轨迹通常在笛卡尔儿空间规划，而实际可控制的变量是各个关节的量，因此逆运动学问题更令人感兴趣。

机器人正运动学（Forward Kinematics）是机器人学中的一个重要概念，主要用于计算机器人末端执行器（例如机械手、夹爪等）在给定一组关节角度下的位置和姿态。正运动学的基本任务是从关节参数（例如关节角度或位移）推导出末端执行器在空间中的位置和方向。