创建自定义的ROS消息和服务

最新推荐文章于 2025-07-26 11:30:00 发布

XrxVue

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文章标签： Ros

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/XrxVue/article/details/133662550

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本文详细介绍了如何在ROS中创建自定义消息和服务。首先，通过定义消息结构和字段创建自定义消息，如示例中的"CustomMessage"，包含整数和字符串字段。接着，在CMakeLists.txt中引用消息定义并生成源代码。同样，创建自定义服务如"CustomService"，包含请求和响应字段。最后，展示了如何在Python节点中使用这些自定义消息和服务进行通信。

在ROS（机器人操作系统）中，消息和服务是用于在不同节点之间发送数据和进行通信的重要机制。ROS允许用户创建自定义的消息和服务类型，以满足特定的通信需求。本文将详细介绍如何创建自定义的ROS消息和服务，并提供相应的源代码示例。

创建自定义ROS消息
要创建自定义的ROS消息，我们需要定义消息的结构和字段。下面是一个示例，展示了如何创建一个名为"CustomMessage"的自定义消息类型，并定义了两个字段：一个整数字段"num"和一个字符串字段"message"。

# 在 ROS 包的 msg 目录下创建 custom_message.msg 文件
# custom_message.msg 文件内容如下：
int32 num
string message

请注意，上述代码中的消息定义使用了ROS提供的标准数据类型，例如"int32"和"string"。你也可以使用其他标准数据类型，例如"float32"、"bool"等，或者自定义的消息类型。

接下来，我们需要在ROS包的CMakeLists.txt文件中添加对消息定义的引用。确保将以下内容添加到CMakeLists.txt文件的末尾：

# 在 CMakeLists.txt 文件中添加以下内容
add_message_files(
   FILES
   CustomMessage.msg
)

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