在两台电脑上演示ROS的分布式通信（小海龟,主机版）

记录绑定两台主机

打开终端，输入命令查看主机的ip和主机名称，并记录(此处若ifconfig找不到命令，可以根据提示输入sudo apt install net-tools)

ifconfig
hostname

两台主机分别添加对方的ip地址和主机名到hosts文件中。这里可以直接使用vim或者sudo gedit打开文件（这里个人推荐使用gedit）

vim /ect/hosts

sudo gedit /etc/hosts

在第三行加入ip主机地址和主机名hostname然后保存退出

接下来重启网络

sudo /etc/init.d/networking restart

下载两个包

下载同步包和ssh服务器

sudo apt-get install chrony
sudo apt-get install openssh-server

检查启动

ps -e|grep ssh
ping 192.168.43.166

成功
配置主机

export ROS_HOSTNAME=rye-virtual-machine
export ROS_MASTER_URI=http://rye-virtual-machine：11311

多机器人通信测试

重启一下终端，然后老规矩，多开几个终端

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_nod

从机输入以下

rostopic list
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

效果

成！再见~