Linux&Docker&Ros相关命令

一、Docker相关命令

简介：Docker 是一个用于开发，交付和运行应用程序的开放平台。Docker 使您能够将应用程序与基础架构分开，从而可以快速交付软件。借助  Docker，您可以与管理应用程序相同的方式来管理基础架构。通过利用 Docker  的方法来快速交付，测试和部署代码，您可以大大减少编写代码和在生产环境中运行代码之间的延迟。

1.查看系统docker运行情况

sudo docker stats

#查看本机安装的docker镜像

sudo docker images

2.运行对应docker 

sudo docker exec -it docker_name bash 

3.启动、关闭、重启docker 

#启动docker

sudo docker start docker_name

#强制关闭docker
sudo docker kill docker_name

#关闭docker

sudo docker stop docker_name

#重启docker
sudo docker restart docker_name

4.docker文件传送

#从 37c896720 镜像下文件导出到本地
#docker cp CONTAINER ID:容器目录 本地目录
sudo docker cp  37c896720:/_file_name ./

#docker cp 本地路径 CONTAINER ID:容器目录
sudo docker cp ./_file_name   37c896720:/

4.docker推送拉取

 #提交docker 到 REPOSITORY 仓库（对应1中命令可以查看）
sudo docker commit docker_name   REPOSITORY_PATH:new_docker_name
#推送docker到远程仓库REPOSITORY_PATH
sudo docker push REPOSITORY_PATH:new_docker_name

5.修改docker的tag

#把IMAGE_ID镜像tag修改为 IMAGE_NAME:TAG

docker tag 【IMAGE_ID】【IMAGE_NAME】:【TAG】

#从TAG_A 修改为 TAG_B

docker tag 【IMAGE_NAME】:【TAG_A】【IMAGE_NAME】:【TAG_B】

 6.docker-compose.yml相关

docker-compoe up -d your_container_name  #使用该命令拉取镜像并生成容器

 your_container_name:
    image: your_images_lib_url:image_tag
    container_name: your_container_name
    network_mode: host
    tty: true
    privileged: true
    restart: always
    cpuset: 0,1,2,3
    volumes:
    - /etc/localtime:/etc/localtime
    - /mnt/home/your_usr/config/your_container_name:/config
    - /mnt/home/your_usr/data/your_container_name:/data
    - /mnt/home/your_usr/logs/your_container_name:/logs
    environment:
      ROS_MASTER_URI: http://192.168.111.111:11311
      ROS_IP: 192.168.111.111
      PATH: /usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin

image后方填写你的镜像地址和版本号，your_container_name为你运行该镜像后生成容器名称

volumes:是docker映射目录；environment: 是一些环境设置

二、ros相关指令(官网)

注意：若找不到指令则安装ros环境，安装方法见上述官网连接

已安装环境还出现此问题，运行 source /opt/ros/melodic/setup.bash 后再使用命令    

1.ros话题相关

 #查看topic(话题)列表

rostopic list

#打印话题发布内容

rostopic echo /topic_name

#打印话题发布频率

rostopic hz /topic_name

#打印话题frameid
rostopic echo /topic_name | grep header -A6

2.ros 录制bag

#录制/topic1 /topic2 到 file_name.bag 中

rosbag record -O file_name /topic1 /topic2

#查看bag包中信息

rosbag incfo file_name.bag

#播放bag包中内容(循环播放，-l 可选)

rosbag play file_name.bag --clock -l 

3.ros参数

#查看参数列表
rosparam list

#获取具体参数数值(在上述参数列表中找,/ros_node/pararm为示例)
rosparam get /ros_node/pararm
#设置具体参数
rosparam set /ros_node/pararm ture

4.ros创建软件包

#创建工作目录

mkdir ~/catkin_ws/src && cd ~/catkin_ws

#到达catkin_ws目录下，创建软件包

#catkin_create_pkg <packageName> [deped1] [deped2]... 

catkin_create_pkg beginner_tutorials roscpp rospy

#编辑对应CMakelists.txt 和pakage.xml,以及你的源文件(官网示例)

#编译生成可执行文件和launch文件

catkin_make

5.ros运行结点

#roslaunch从launch文件启动

roslaunch beginner_tutorials beginner_tutorials .launch

#运行客户端 rosrun <pakage_name> <pakage_node>
rosrun beginner_tutorials test_client

#查看当前运行的结点

rosnode list

#打印  base_link scan 位置关系
rosrun tf tf_echo base_link  scan