RTT内核启动之rt_system_timer_init系统定时器初始化

RTT内核启动之rt_hw_board_init硬件板级初始化函数-优快云博客这篇文章中,我们介绍完了板级硬件初始化函数,这篇文章中我们继续介绍系统定时器的初始化函数。

rt_timer_list定时器列表

与定时器相关的有一个很重要的系统定时器列表,他在timer.c文件中被定义:

/* hard timer list */
static rt_list_t rt_timer_list[RT_TIMER_SKIP_LIST_LEVEL];

这是一个rt_list_t类型(该类型是一个双向链表)的数组,数组大小由宏RT_TIMER_SKIP_LIST_LEVEL来决定,这个宏在rtdef.h文件中被定义,默认情况下这个宏数值为1,也就是数组大小就是1,即数组只有一个成员。

/**
 * Double List structure
 */
struct rt_list_node
{
    struct rt_list_node *next;                          /**< point to next node. */
    struct rt_list_node *prev;                          /**< point to prev node. */
};
typedef struct rt_list_node rt_list_t;                  /**< Type for lists. */

在这里插入图片描述

内核对象定时器rt_timer结构体

除此之外我们再来说一下内核对象定时器rt_timer结构体的相关内容,下面是这个结构体的原型以及时钟和定时器的一些相关的宏定义:
在这里插入图片描述

最后一行中,我们定义了一个新的类型别名:rt_timer_t,它实际上是struct rt_

<think>好的,用户需要关于RT-Thread 5.0.2版本中rt_mq_recv函数的使用说明、文档和示例。首先,我应该先回顾已有的引用资料,确保信息准确。 根据引用[1]和[2],rt_mq_recv的函数接口是: rt_err_t rt_mq_recv(rt_mq_t mq, void *buffer, rt_size_t size, rt_int32_t timeout) 参数包括消息队列句柄、接收缓冲区、消息大小和超时时间。返回值为RT_EOK表示成功,RT_ETIMEOUT超时,RT_ERROR失败。引用[3]提到消息队列的工作机制是从队头取出消息块,处理完后将其转为空闲块插入空闲链表尾部。这说明接收消息是先进先出的,且操作会影响消息队列的结构。 接下来需要确认这些信息是否适用于5.0.2版本。由于用户提供的引用中没有明确提到版本差异,但RT-Thread的API通常保持向后兼容,所以可以推测5.0.2版本的rt_mq_recv函数参数和返回值与之前版本一致。但为了准确,建议用户查阅官方文档或版本更新日志确认。 使用说明部分应包括参数详细解释、返回值含义、超时机制。比如timeout为0可能表示立即返回,负数可能阻塞等待,正数表示等待的ticks数。需要注意线程上下文,确保调用在线程中,并处理可能的错误情况。 示例代码需要展示如何创建消息队列、发送消息、接收消息。需要包含必要的头文件,初始化步骤,以及错误处理。例如,在接收时使用RT_WAITING_FOREVER表示无限等待,接收后检查返回值,处理数据。 此外,注意事项应强调缓冲区大小匹配,避免内存溢出,正确处理超时,以及线程安全。可能还需要提到在中断服务例程中不能使用带有阻塞的rt_mq_recv,应使用非阻塞方式。 最后,生成相关问题时,要考虑用户可能的后续疑问,如如何创建消息队列、阻塞与非阻塞的区别、线程安全等。确保问题覆盖常见的使用场景和潜在问题。</think>### RT-Thread 5.0.2 rt_mq_recv 函数说明 #### 一、函数定义 ```c rt_err_t rt_mq_recv(rt_mq_t mq, void* buffer, rt_size_t size, rt_int32_t timeout); ``` **参数说明**: - `mq`:消息队列对象句柄(需预先通过`rt_mq_create`或`rt_mq_init`创建) - `buffer`:接收消息的缓冲区指针(需保证内存空间足够存储消息) - `size`:期望接收的消息大小(必须与发送方`rt_mq_send`的消息长度一致) - `timeout`:超时时间(单位:系统时钟节拍): - `0`:立即返回 - `RT_WAITING_FOREVER`(负数):永久阻塞 - 其他正整数值:等待指定节拍数[^2] #### 二、返回值 - `RT_EOK`:成功接收消息 - `RT_ETIMEOUT`:超时未收到消息 - `RT_ERROR`:参数错误或消息队列被删除[^1] #### 三、工作机制 1. 从消息队列头部提取消息块 2. 将消息内容复制到`buffer`指向的内存 3. 释放的消息块会被移动到空闲消息链表尾部[^3] #### 四、代码示例 ```c #include <rtthread.h> /* 定义消息队列控制块和缓冲区 */ static rt_mq_t test_mq; static char mq_pool[256]; int main(void) { /* 创建消息队列:名称/test_mq,消息长度8字节,缓冲区大小256,等待方式FIFO */ test_mq = rt_mq_create("/test_mq", 8, 16, RT_IPC_FLAG_FIFO); /* 接收消息 */ char recv_buf[8]; rt_err_t result = rt_mq_recv(test_mq, recv_buf, sizeof(recv_buf), RT_WAITING_FOREVER); if (result == RT_EOK) { rt_kprintf("Received: %s\n", recv_buf); } return 0; } ``` #### 五、注意事项 1. 必须保证`size`参数与发送方定义的消息长度严格一致 2. 在中断服务例程中调用时,`timeout`必须设置为`0` 3. 多线程接收时需注意优先级反转问题 4. 接收缓冲区建议使用静态内存或线程栈空间
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