ros调试问题处理：【报错】Timesramps of odometry and imu are xxxx seconds apart.

WHOILDAY

于 2020-12-05 22:23:53 发布

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分类专栏： ROS调试

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/WHOILDAY/article/details/110728143

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本文介绍了解决ROS中robot_pose_ekf包使用过程中遇到的IMU与里程计时间戳不同步问题。当两者时间差超过1秒时会出现错误提示。文章提供了调整时间戳的方法，并解释了rospy.Time(0)与rospy.Time.now()的区别。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

  这个问题涉及到的知识是在使用ros的robot_pose_ekf包做imu和里程计融合的过程中，imu的时间戳和里程计的时间戳不同，间隔时间超过1秒的时候就会报这个错：Timesramps of odometry and imu are xxxx seconds apart.
  修改程序，让里程计驱动文件和imu驱动文件中的时间戳一致，要么是rospy.Time(0),要么是rospy.Time.now().如图：
  ![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20201205222331209.png#pic_center)

在这里插入图片描述

  Time(0)和Time.now()这两个时间是有区别的，简单说来，就是Time(0)是 tf 缓存里的第一个 tf 信息,而Time.now()是 是当前这个时间的 tf 信息，详细请参考：https://blog.youkuaiyun.com/github_35160620/article/details/52473291