Unitree A1 Motor新版SDK在lys_ws工作空间配置移植

• Step1——文件替换与放置
  • 首先拿到新版的Unitree SDK包，我整理好了放在网盘里
  • 1框四个文件夹放置在lys_ws/src/lys_pkg/include路径下
  • 2框的SDK文件放置在lys_ws/src/lys_pkg/src/lib路径下
• Step2——修改CMakeLists.txt文件
  • 打开lys_ws/src/lys_pkg/下的CMakeLists.txt文件，将第135行左右的libUnitree_motor_SDK_Linux64.so替换为libunitreeMotorSDK_Linux64.so(即Step1中替换的新版sdk文件)
• Step3——修改四个a1motor_.cpp文件的头文件

  • Step3和Step4记录的比较详细，主要为了方便我自己日后回顾，仅移植需要的话直接 点这里 把四个文件替换掉就好

  • 在lys_ws\src\lys_pkg\src下有四个与电机通信的文件，对应leg1~leg4，仅以a1motor1.cpp为例，其他类推即可。
  • 首先修改头文件引用，原版的头文件为：

#include <stdio.h>
#include <errno.h>      //错误定义
#include <string.h>
#include <unistd.h>    //Unix标准函数定义, usleep()
#include <sys/time.h> 
#include "LSerial.h"    //串口通信函数
#include "motor_ctrl.h" //声明发送数据、接收数据的结构体，以及函数声明
#include "check.h"

更改为：

#include <stdio.h>
#include <errno.h>      //错误定义