树莓派4B+ROS+Arduino【Ubuntu安装-ROS安装-Arduino通信控制舵机】踩坑记录

@记录我用树莓派完成的期末实验历程，中间装系统装软件遇到很多bug都解决了。

树莓派的Ubuntu20.04系统安装

我的树莓派是4B，先是装了ubnuntu24.04太新了！对于小白来说很多不明白的地方所以立马重装20.04版本，这是我的教程连接：链接: link.

系统安装遇见的问题与解决方法

1，在ubuntu serve网络编辑50-cloud-init.yaml文件的时候，打开文件只读状态，无法修改内容。
解决办法：

1）输入“ls”即可开启插入模式，这时候就可以修改修改内容了
2）修改完成后，按下ESC键，输入:wq"进行保存修改。

2，进入Ubuntu系统后，没有中文输入法

链接: link.
这应该是最简单的方法，（虽然这个输入法笨笨的并不好用）

3，ubunut系统安装好后，WIFI不可用。

链接: link.
这个问题解决老久了，如果文件无法修改按第一个问题那样处理。

Ubuntu20.04系统下的ROS安装

这个csdn上有很多详细教程了：链接: link.

Ubuntu20.04系统下的Arduino安装

主要教程链接：链接: link.我并没有像教程中用软件商店下载（因为我没有），而是从官网下载。

Arduino中使用ROS遇见的问题与解决方法

1，安装arduino时候，进入arduino官方发现下载的linux安装包zip，不会装，解压后没有install.sh。最后放弃直接sudo apt-get install arduino了。
2，在按照教程装好ros_lib库和例程后，编译显示**cannot find<ros.h>**我大为吃惊！苦恼了很久，怎么也不得劲。最后我打算重装arduino，再次进入官网，发现我下错版本了。。我说怎么教程里都是rar压缩包我是zip