为什么你的 ASW 模型仿真 OK，实车却翻车

一次从调度、Delay、Stateflow 交互角度的系统级复盘

在项目中，下面这句话你一定听过，甚至说过：

“仿真完全没问题啊，逻辑也是对的。”

但现实是：

• 上车后行为异常

• 问题无法稳定复现

• 改一版，好一阵，又出新问题

这类问题，往往不是算法错，而是“时间假设”错了。

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一、仿真环境和实车，最大的差别是什么？

不是精度，不是噪声，甚至不是算力。

而是：调度是“理想的”，而实车不是。

在仿真中：

• 模块按你“画图的顺序”执行

• Delay 看起来是严格的一拍

• Stateflow 转移仿佛是“瞬时的”

而在实车中：

• 有任务边界

• 有 ISR 插队

• 有信号跨周期、跨任务

• 有执行顺序的不确定性

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二、第一类翻车源头：你以为 Delay 是“一拍”，但它其实是“一个任务周期”

场景：10 ms 任务里的 Unit Delay

在仿真中：

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