[特殊字符] 用最小系统看懂 AUTOSAR CAN 协议栈：从一帧数据出发的架构思维

 AUTOSAR 精华中的精华 —— CAN 协议栈（CAN Stack）。
它不仅是 AUTOSAR BSW（基础软件）的核心组成，也是理解“分层通信架构思维”的最佳入口。

一、前言：一帧 CAN 消息的旅程

假设你有这样一个最小 ECU，它需要周期性地发送一个温度数据帧。

裸机写法可能是这样的👇：

CanMessage msg = { .id = 0x100, .dlc = 2, .data = { temp & 0xFF, temp >> 8 } };
HAL_CAN_Send(&msg);

简单直接，但在量产车的世界里，这样写会有致命问题：

• 上层应用和硬件紧耦合；

• 不能统一诊断、传输控制；

• 没法进行系统级调度和通信抽象；

• 无法与其他通信协议（LIN、Ethernet）兼容。

于是 AUTOSAR 定义了一整套通信栈，
让数据从“信号”到“帧”再到“位流”都层层解耦、有序传递。

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二、AUTOSAR CAN Stack 总览

在 AUTOSAR 中，CAN 通信栈由以下层次组成：

Application (COM)
     ↓
PduR (PDU Router)
     ↓
CanIf (CAN Interface)
     ↓
Can Driver (MCAL)
     ↓
CAN Controller (硬件)

再加上 CanTp（CAN Transport Protocol），
就可以实现多帧传输（ISO-TP）。

📘 一句话理解：<