雷达目标分类及宽带测角方案设计实现

国产DSP FT-M6678开发-Cache控制器 FT-M6678 C6678 开发 Cache说明 阅读详情

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基于飞腾M6678的雷达目标 分类和宽带测角研究与实现

硬件计算平台介绍

1. 飞腾M6678芯片核心参数与优势

飞腾M6678是国防科技大学自主研发的国产多核DSP,专为数字信号处理设计,核心特性为:

  • 硬件资源:单片集成8个DSP内核,每个核配置32KB一级指令缓存、32KB一级数据缓存、512KB二级缓存;共享存储MSMC大小4MB,片外DDR最大寻址空间8GB,集成FFT硬件加速器,支持多达219个外设中断事件,支持多类设备自举,通过高速CrossNet网络实现核间无阻塞通信,整体工作频率最高可达10GHz,支持定点、浮点运算
  • 和TI C6678的核心差异与优势:

对比项

飞腾M6678

TI C6678

RapidIO交换端口

2个

1个

FFT硬件加速器

集成1个,支持不同规模、数据格式FFT,支持矩阵转置

无

工作温度范围

-55℃ ~ 125℃

-40℃ ~ 100℃

抗辐射能力

总剂量不超过150krad(Si)可正常工作,实测115.2krad(Si)仍稳定运行

无抗辐射设计

飞腾M6678更适合复杂雷达信号处理场景:双RapidIO端口支持复杂片间级联,自带FFT加速器提升运算效率,宽温域+抗辐射适配军工极端环境

  • 任务所用计算平台:采用上海柏飞制造的飞腾M6678计算刀片,单块刀片集成8片飞腾M6678,核心参数:每片DSP外挂2GB DDR3 1333MT/s内存,具备4路SRIO x4电口,支持锐华Reworks操作系统,功耗≤90W,启动时间<15s,具有扩展性强、低功耗、处理能力强、存储容量大的特点,适合雷达大批量数据处理
2. 集成开发环境

由于飞腾M6678和TI C6678指令集兼容,可直接使用TI的CCS集成开发环境,本文使用CCSv5.5版本,该版本支持多核调试,具备代码编辑、编译、调试、图形化显示、GEL工具扩展等完整功能;同时配套使用中国电科32所推出的国产锐华DSP操作系统,该系统和CCS完全兼容,可支撑算法开发、调试与批量生产,实现雷达信号处理平台全流程国产化软硬件


三、DSP数据传输与通信

1. DSP数据传输

分为核间传输和片间传输两类:

  • 核间传输:最常用EDMA3传输方案,不需要CPU参与,支持不连续存储块传输,飞腾M6678的EDMA3包含3个通道控制器、10个传输控制器,支持三维传输,采用AB同步传输模式效率更高,适合核间大批量数据传输
  • 片间传输:采用RapidIO协议,不需要CPU参与,传输带宽高,飞腾M6678的RapidIO接口最大支持5Gbps每差分对,有效带宽最高可达4Gbps,传输完成后通过发送门铃消息通知对端传输结束
2. DSP核间通信

常用三类核间同步通信方案:

  1. 核间中断:通过中断产生寄存器、中断应答寄存器实现,可携带28bit中断信息,通过中断ID区分中断来源
  2. 硬件信号量:用于多核对共享资源的访问保护,飞腾M6678支持64个独立硬件信号量,分为直接请求(直接获取,无中断,返回结果直接)、间接请求(请求排队,获取到信号量后发中断通知)两种模式,使用完成后需及时释放信号量
  3. 共享变量法:所有核都可访问共享存储区的变量,核修改共享变量后需要刷新缓存,保证缓存和共享内存的数据一致性

四、系统总体方案设计

1. 资源划分

任务所用计算刀片共8片飞腾M6678,其中4片被其他模块占用,剩余4片可用:划分为1片数据DSP、3片信号处理DSP,数据DSP负责数据接收、存储、转发,利用DDR3开辟缓存池暂存前端数据,维持数据流稳定;信号处理DSP负责算法处理,处理完成后通过SRIO输出结果

2. 信号处理DSP分配方案选型

初始提出两种方案,最终采用混合方案:

  • 方案一:每个信号处理DSP仅存储一种算法,处理固定类型数据:优点是功能间数据耦合小、流向清晰、调试方便;缺点是资源利用率低,小数据量任务DSP空闲,大数据量任务容易出现数据堆积
  • 方案二:所有信号处理DSP都存储全量算法,数据DSP轮询将数据分给空闲DSP:优点是资源利用率高、稳健性强,任意DSP故障都可由其他DSP顶替;缺点是编程复杂度高、数据耦合强、开发维护难度大
  • 最终混合方案:用1片DSP专门处理窄带回波的雷达目标分类任务,剩余2片宽带DSP轮询处理瞬时宽带回波、步进频回波的宽带测角任务,既减少了窄带和宽带模块的数据耦合,又给数据量更大的宽带测角任务留出了足够算力,避免数据堆积
3. 具体存储与转发设计
  • 存储设计:数据DSP需要缓存10个相参处理周期(CPI)的回波,按最大数据量(瞬时宽带信号单CPI共9512KB)开辟固定大小空间,给出了明确的连续地址分配方案,方便索引;窄带、宽带信号处理DSP仅需要存储1个CPI的解包数据,不需要额外开辟大容量缓存
  • 转发设计:数据DSP从第一个CPI的起始地址开始索引,根据包内信号类型将数据转发给对应信号处理DSP,传输完第10个CPI后自动切回第一个CPI循环索引

五、雷达目标分类功能实现与并行方案对比

雷达目标分类功能按照理论流程完成工程化实现,整体处理流程为:窄带回波预处理→微多普勒特征提取→SVM 分类判决输出分类结果。针对该任务共设计了两种多核并行方案,对比验证结果如下:

  1. 方案 1 :主从多核并行方案:主核完成回波预处理,将特征提取任务分块分配给多个从核并行处理,最终由主核汇总结果完成分类。该方案任务划分清晰,但每次任务分配都需要核间同步等待,整体同步开销较大。
  2. 方案 2 :多核轮询并行方案:主核仅负责查询所有从核的空闲状态,将整帧回波任务全量分配给空闲从核,每个空闲从核独立完成从预处理到分类判决的全流程处理,仅在任务完成后更新自身空闲状态,核间同步仅需要查询状态,开销极小。

性能测试采用 288×512 点的典型窄带回波数据,对比结果显示:主从并行方案平均总处理时间为 212.6ms ,多核轮询方案平均单从核处理时间仅 178.4ms ,性能提升约 16%,满足雷达实时处理指标要求,最终确定选用多核轮询方案实现雷达目标分类功能。


六、瞬时宽带信号测角功能实现与验证

基于瞬时宽带信号的测角整体处理流程为:回波接收→脉冲压缩→运动校正→高分辨距离像生成→目标径向尺寸估计→宽带单脉冲测角。 根据任务各环节运算量特性,设计主从多核并行方案:运算量较大的脉冲压缩、目标尺寸估计由主核完成,运算量较小的各距离单元单脉冲测角交由从核处理,两个环节可流水线并行执行,最大化算力利用率。 性能测试采用 16×24000×3 点的瞬时宽带回波数据,测试结果显示:算法平均总运算时间为 995.98ms ,飞腾 M6678 平台的处理结果与 MATLAB 离线仿真结果一致,测角误差、尺寸估计误差的相对误差在10−4量级,完全满足工程精度指标要求。


七、步进频合成宽带信号测角功能实现与验证

基于步进频合成宽带信号的测角整体处理流程为:子脉冲接收→子脉冲脉冲压缩→速度补偿→距离维合成得到高分辨距离像→目标尺寸估计→单脉冲测角。 该类信号总数据量小于瞬时宽带信号,并行方案沿用主从并行架构:主核完成子脉冲处理、高分辨距离合成与尺寸估计,从核完成单脉冲测角并行处理。得益于飞腾 M6678 集成的 FFT 硬件加速器,距离合成的运算效率得到明显提升。 性能测试采用 128×256×3 点的步进频回波数据,测试结果显示:平均总处理时间仅 121.3ms ,处理结果与离线仿真一致,精度、实时性均满足指标要求,相同任务下比无 FFT 加速器的 TI C6678 处理速度快约 18%,体现了国产芯片的架构优势。


八、并行方案整体验证结论

通过对不同任务特性匹配对应并行方案,相比统一采用同一种并行架构,整体系统处理性能提升 15% ~ 20%;所有功能的实时性、精度均满足任务指标要求,验证了飞腾 M6678 国产平台实现雷达目标分类与宽带测角的可行性,飞腾 M6678 的 FFT 硬件加速器、双 RapidIO 端口、宽温抗辐射设计,更适配军工雷达的应用需求,整体性能优于同规格进口 TI C6678 芯片。

MIMO雷达专题(〇)—— 总章 总章 1、毫米波雷达是什么 毫米波是指波长介于1-10mm的电磁波,波长短、频段宽,比较容易实现窄波束,雷达分辨率高,不易受干扰。毫米波雷达是测量被测物体相对距离、现对速度、方位的高精度传感器,早期被应用于军事领域,随着雷达技术的发展与进步,毫米波雷达传感器开始应用于汽车电子、无人机、智能交通等多个领域。 2、车载毫米波雷达发展现状 目前车载毫米波雷达频段主要集中在77GHz。24GHz的雷达测量距离较短,主要应用于汽车后方(24GHz雷达将被淘汰)。77GHz的雷达测量距离较长,主要应用于汽车前方和两侧。 阅读详情

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Download.2. addpath(genpath('DeepLearnToolbox'));Example: Deep Belief Network---------------------```matlabfunction test_example_DBNload mnist_uint8;train_x = double(train_x) / 255;test_x = double(test_x) / 255;train_y = double(train_y);test_y = double(test_y);%% ex1 train a 100 hidden unit RBM and visualize its weightsrand('state',0)dbn.sizes = [100];opts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;opts.momentum = 0;opts.alpha = 1;dbn = dbnsetup(dbn, train_x, opts);dbn = dbntrain(dbn, train_x, opts);figure; visualize(dbn.rbm{1}.W'); % Visualize the RBM weights%% ex2 train a 100-100 hidden unit DBN and use its weights to initialize a NNrand('state',0)%train dbndbn.sizes = [100 100];opts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;opts.momentum = 0;opts.alpha = 1;dbn = dbnsetup(dbn, train_x, opts);dbn = dbntrain(dbn, train_x, opts);%unfold dbn to nnnn = dbnunfoldtonn(dbn, 10);nn.activation_function = 'sigm';%train nnopts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;nn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.10, 'Too big error');```Example: Stacked Auto-Encoders---------------------```matlabfunction test_example_SAEload mnist_uint8;train_x = double(train_x)/255;test_x = double(test_x)/255;train_y = double(train_y);test_y = double(test_y);%% ex1 train a 100 hidden unit SDAE and use it to initialize a FFNN% Setup and train a stacked denoising autoencoder (SDAE)rand('state',0)sae = saesetup([784 100]);sae.ae{1}.activation_function = 'sigm';sae.ae{1}.learningRate = 1;sae.ae{1}.inputZeroMaskedFraction = 0.5;opts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;sae = saetrain(sae, train_x, opts);visualize(sae.ae{1}.W{1}(:,2:end)')% Use the SDAE to initialize a FFNNnn = nnsetup([784 100 10]);nn.activation_function = 'sigm';nn.learningRate = 1;nn.W{1} = sae.ae{1}.W{1};% Train the FFNNopts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;nn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.16, 'Too big error');```Example: Convolutional Neural Nets---------------------```matlabfunction test_example_CNNload mnist_uint8;train_x = double(reshape(train_x',28,28,60000))/255;test_x = double(reshape(test_x',28,28,10000))/255;train_y = double(train_y');test_y = double(test_y');%% ex1 Train a 6c-2s-12c-2s Convolutional neural network %will run 1 epoch in about 200 second and get around 11% error. %With 100 epochs you'll get around 1.2% errorrand('state',0)cnn.layers = { struct('type', 'i') %input layer struct('type', 'c', 'outputmaps', 6, 'kernelsize', 5) %convolution layer struct('type', 's', 'scale', 2) %sub sampling layer struct('type', 'c', 'outputmaps', 12, 'kernelsize', 5) %convolution layer struct('type', 's', 'scale', 2) %subsampling layer};cnn = cnnsetup(cnn, train_x, train_y);opts.alpha = 1;opts.batchsize = 50;opts.numepochs = 1;cnn = cnntrain(cnn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = cnntest(cnn, test_x, test_y);%plot mean squared errorfigure; plot(cnn.rL);assert(er<0.12, 'Too big error');```Example: Neural Networks---------------------```matlabfunction test_example_NNload mnist_uint8;train_x = double(train_x) / 255;test_x = double(test_x) / 255;train_y = double(train_y);test_y = double(test_y);% normalize[train_x, mu, sigma] = zscore(train_x);test_x = normalize(test_x, mu, sigma);%% ex1 vanilla neural netrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);opts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samples[nn, L] = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.08, 'Too big error');%% ex2 neural net with L2 weight decayrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);nn.weightPenaltyL2 = 1e-4; % L2 weight decayopts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samplesnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex3 neural net with dropoutrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);nn.dropoutFraction = 0.5; % Dropout fraction opts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samplesnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex4 neural net with sigmoid activation functionrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);nn.activation_function = 'sigm'; % Sigmoid activation functionnn.learningRate = 1; % Sigm require a lower learning rateopts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samplesnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex5 plotting functionalityrand('state',0)nn = nnsetup([784 20 10]);opts.numepochs = 5; % Number of full sweeps through datann.output = 'softmax'; % use softmax outputopts.batchsize = 1000; % Take a mean gradient step over this many samplesopts.plot = 1; % enable plottingnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex6 neural net with sigmoid activation and plotting of validation and training error% split training data into training and validation datavx = train_x(1:10000,:);tx = train_x(10001:end,:);vy = train_y(1:10000,:);ty = train_y(10001:end,:);rand('state',0)nn = nnsetup([784 20 10]); nn.output = 'softmax'; % use softmax outputopts.numepochs = 5; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 1000; % Take a mean gradient step over this many samplesopts.plot = 1; % enable plottingnn = nntrain(nn, tx, ty, opts, vx, vy); % nntrain takes validation set as last two arguments (optionally)[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');```[![Bitdeli Badge](https://d2weczhvl823v0.cloudfront.net/rasmusbergpalm/deeplearntoolbox/trend.png)](https://bitdeli.com/free "Bitdeli Badge")

假人有限元模型

假人模型,车辆碰撞假人有限元模型,适合做乘员安全的研究者利用

【雷达与对抗】【2017】【含源码】基于单非接触式雷达传感器的人体活动与姿态分类

本文为加拿大卡尔顿大学(作者:Zachary James Baird)的硕士论文,共113页。 由于雷达具有安全、非接触、保护患者隐私等优点,在长期护理中被提出用于监测老年患者的健康状况。随机身体运动(RBM)使得雷达回波信号费解,精确估计生命体征变得困难,甚至不可能。本文将人体活动分类作为RBM的一个预处理步骤。提出了姿态分类的概念,以协助预防跌倒。本文研究了两种常用的雷达结构:连续波多普勒和...

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