[智能交通]step1：从原始GPS数据计算位置

最新推荐文章于 2025-08-27 10:09:07 发布
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本文详细介绍了GPS定位的基础知识，包括坐标系统的定义，如经纬度和ECEF坐标系，以及高度的不同定义。讨论了如何将大地坐标转换为平面坐标，并阐述了确定卫星位置和计算用户与卫星距离的方法。此外，还提到了伪距离的概念，以及在考虑卫星和用户时钟偏差的情况下估算用户位置的过程。

文章目录

前言

以下内容来自以下网站
Calculating Position from Raw GPS Data

第一部分

坐标系统的定义

需要满足的条件：

  • 为了便于数学计算，需要坐标之间的单位差表示恒定的物理距离
  • 由于地球是旋转的，需要一个惯性坐标系统来表达加速度、位置和速度向量

下面介绍几种坐标系。

1、经纬度

两个经度之间的单位差表示的物理距离不是恒定的，取决于位置。例如，两个经度相距一度的距离在赤道最大，在两极接近0。
图1
2、ECEF（WGS 1984系统）

“ECEF”（地球中心，地球固定）。这些坐标系统能够很好地表达用户在与地球旋转时在地球上的位置，而固定用户在地球表面的位置是恒定的。

定义如下：

  • 地球质量中心的起源 z轴穿过CTP（常规陆地极）。CTP 是 1900 年至 1905
  • 年间地球极点位置的平均值。平均需要使用，因为极点的位置不是固定的，在半径约15米的圆圈中徘徊。 x 轴穿过 CTP
  • 赤道平面和参考子午线的交叉点，通常称为平均格林威治子午线
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0/2 step1：三明治/main.cpp: In function ‘int main()’: step1：三明治/main.cpp:30:28: error: ‘int seqStack::top’ is private within this context int sandwich = san.top(); // 当前栈顶三明治 ^~~ In file included from step1：三明治/main.cpp:5:0: step1：三明治/../seqStack.h:13:6: note: declared private here int top; ^~~ step1：三明治/main.cpp:30:32: error: expression cannot be used as a function int sandwich = san.top(); // 当前栈顶三明治 ^
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