matlab 点云降采样 pcdownsample()

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点云数据降采样 pcdownsample()

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pcdownsample降采样减少点云数据量：

一、语法：

ptCloudOut = pcdownsample(ptCloudIn, 'random', percentage)
ptCloudOut = pcdownsample(ptCloudIn, 'gridAverage', gridStep)
ptCloudOut = pcdownsample(ptCloudIn, 'nonuniformGridSample', maxNumPoints)

二、描述：

ptCloudOut = pcdownsample(ptCloudIn,'random',percentage)

//random 随机下采样方式；percentage 百分比
//返回一个带有随机采样且没有替换的下采样点云。百分比输入指定返回到输出的输入部分。

ptCloudOut = pcdownsample(ptCloudIn,'gridAverage',gridStep)

//gridAverage平均网格；gridStep网格步长
//使用box grid过滤器返回下采样点云。gridStep输入指定3d框的大小。

ptCloudOut = pcdownsample(ptCloudIn,'nonuniformGridSample',maxNumPoints)

//nonuniformGridSample非均匀网格取样；maxNumPoints最大点数
//使用非均匀盒网格过滤器返回下采样点云。您必须将网格框中的最大点数maxNumPoints设 置为至少6。

三、例子：
一、下采样点云使用网格过滤：