在配置ROS分布式/主从机过程中遇到的报错解决和命令需求

最新推荐文章于 2023-07-16 21:07:45 发布
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#linux

本文针对SSH连接中常见的问题进行了详细的故障排查与解决方法介绍，包括网络不可达、远程图形界面无法打开、主机名配置不一致等问题，并提供了实用的命令帮助读者进行SSH连接状态的检查与服务启动。

报错：ssh: connect to host *** port 22: Network is unreachable
原因：网断了
解决：重启虚拟机或手动连接或命令重启网络连接

sudo service network-manager restart

报错：Unit network.service not found.
原因：命令错了

报错：ROS错误：远程打开不了窗口 QXcbConnection：Could not connect to display
QXcbConnection：Could not connect to display
原因：远程调用图形化窗口，打开不了

报错：Ubuntu16.04下，终端输入 sudo…，出现sudo: unable to resolve host ubuntu: Connection timed out问题
原因：这种问题是由于：在系统盘 “etc “文件夹下面的hosts里面的主机名(localhost)和hostname里面的主机名不一致导致的。
解决：设置 hosts成一致

需求：查看linux的ssh连接
命令：

ps aux | grep sshd

需求：使用service命令启动SSH服务，命令执行如下。
命令：


                

                
                
        

    


  


        

            

                      
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ROS -- 初级练习中遇到的问题记录

				
			

			

				

					小小希
				

				

					07-03
					
					6680
					
				

			

		

		

			
				
1. 执行rosrun turtlesim turtlesim_node，出现 

“QXcbConnection: Could not connect to display”

解决：由于我是用docker安装的ubuntu容器，在容器中安装的ROS，执行会出现这个问题~~换成有桌面的Ubuntu，再次执行就正常了，可以出现图形~~~

 

2. 执行rosnode list，出现

 ERR...

			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
docker qxcbconnection: could not connect to display:0 亲测解决方法

				
			

			

				

					蓝羽飞鸟的博客
				

				

					06-30
					
					7289
					
				

			

		

		

			
				
解决docker连接display

			
		

	



              


  
              

                


	

		

			

				
					
【ROS基础】多机器人通信（4）-如何实现远程打开rviz

				
			

			

				

					欢迎时常光顾我的干货超市，热衷于AIoT！！
				

				

					04-23
					
					7148
					
				

			

		

		

			
				
之前登录ssh的方式都是所示 hostname@hostname 或是hostname@hostname的ip，这种方式远程登录没问题，但无法显示图像界面，比如在终端输入打开rviz的命令时，都失败了，并报错。在使用Spark一键启动的时候，在运行整个封装好的启动文件时，发生如下的报错，根据报错的内容可知是键盘控制节点出现了问题。出现了如下的报错，根据报错可知，无法联系上ROS Master，因此只需要打开ROS Master即可。因此，只需要打开键盘控制节点即可控制Spark机器人的运动。

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS| cannot resolve host address for machine [localhost]怎么办

				
			

			

				

					当下可为，未来可期!
				

				

					03-08
					
					1681
					
				

			

		

		

			
				
ROS| cannot resolve host address for machine [localhost]



			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
编译ros21讲中的服务端Server时报错

				
			

			

				

					m0_68427798的博客
				

				

					08-07
					
					453
					
				

			

		

		

			
				
catkin_ws/src/learning_service/src/turtle_command_server.cpp:25:5: error: expected ‘;’ before ‘return’

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS中搭建分布式系统 主从机模式

				
			

			

				

					Twilightzr的博客
				

				

					04-13
					
					771
					
				

			

		

		

			
				
系统介绍：
机器人端（主机）：
设备：工控机sz
主机名：sz-Default-string
固定IP：192.168.5.101
远程PC（从机）：
设备：笔记本Dell
主机名：ubuntu
固定IP：192.168.5.2
0.准备工作：
将系统连接在一个局域网下，为了方便不再修改Hosts文件中的绑定域名，在局域网中将机器人端（主机）和远程PC（从机）设置成固定IP。
（在本项目中，机器人端是通过网线与路由器连接；远程PC端通过wifi接入机器人的路由器。	）
1.在hosts文件中配置主从机IP


			
		

	





	

		

			

				
					
ROS分布式通信-双机通讯

				
			

			

				

					Ros_hhhh的博客
				

				

					07-16
					
					3604
					
				

			

		

		

			
				
两台电脑实现ROS的双机通讯

			
		

	





	

		

			

				
					
吃灰树莓派第二篇|不设置主从机，看ROS2如何进行多机通信

				
			

			

				

					生活不止眼前的苟且
				

				

					09-18
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入
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你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Mar

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS通信模式编程及分布式通信控制小乌龟

				
			

			

				

					qq_57160761的博客
				

				

					03-15
					
					1202
					
				

			

		

		

			
				
通过本篇博客的内容，我们可以了解ROS动作编程的过程。在本篇博客中通过使用代码实现服务端与客服端，并能够实时反馈小乌龟的实时位置。通过两台电脑上演示ROS分布式通信，更加深入的学习了ROS的应用和操作，掌握了ROS分布式通信的流程。

			
		

	





	

		

			

				
					
ros2服务编程-server

				
			

			

				

					qq825255961的博客
				

				

					03-23
					
					1031
					
				

			

		

		

			
				
ros2的服务由服务服务器（service server）和服务客户端（service client）组成，其中服务服务器仅在收到请求（request）时才会响应（response），而服务客户端则会发送请求并接收响应。与话题不同，服务是一次性消息通信。因此，当服务的请求和响应完成时，两个节点的连接会被断开。
这种服务通常在让机器人执行特定任务时用到。或者用于需要在特定条件下做出反应的节点。由于它是一次性的通信方式，因此对网络的负载很小，所以是一种非常有用的通信手段，例如被用作一种代替话题的通信手段。

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS配置问题清单和解决方法

				
			

			

				

					weixin_46536094的博客
				

				

					05-05
					
					523
					
				

			

		

		

			
				
问题清单和杂谈（持续更新）

			
		

	





	

		

			

				
					
【DNS】“Can‘t resolve host“ as non-root user, but works fine as root

				
			

			

				

					michaelwoshi的博客
				

				

					07-02
					
					772
					
				

			

		

		

			
				
/

			
		

	





	

		

			

				
					
Linux报错：ssh无法远程连接  ssh network is unreachable 或ssh遇到port 22:No route to host（针对VMware）

				
			

			

				

					weixin_43992185的博客
				

				

					06-28
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
在ssh远程连接时出现

或者出现

出现该错误的原因有可能是在复制虚拟机是并为重新生成mac地址，解决办法为：
1.现将虚拟机全部关闭
2.打开设置界面

3.两个网络适配器都重新生成mac地址（所有的虚拟机都重新生成）


4.所有虚拟机都重新生成mac 地址后点击确定并重新开启，进行远程连接
生成秘钥  ssh-keygen -t rsa -P ""
免密登录  cat .ssh/id_rsa.pub > .ssh/authorized.keys
远程连接  ssh-copy-id -i .ss

			
		

	





	

		

			

				
					
Linux DISPLAY环境变量的妙用(error:QXcbConnection: Could not connect to display)  ,xhost 命令, 通过ssh连接显示界面

					
热门推荐

				
			

			

				

					Sky的专栏
				

				

					03-27
					
					6万+
					
				

			

		

		

			
				
#PS：要转载请注明出处，本人版权所有#PS:这个只是  《  我自己    》理解，如果和你的 
 
#原则相冲突，请谅解，勿喷最近由于特殊原因，要在字符终端中的bash运行一个带GUI的PyQT程序。 
报了一个错误为：QXcbConnection: Could not connect to display我在GUI桌面中的bash能够执行此PyQt程序，但是在字符终端中的bash执行就会报错想

			
		

	





	

		

			

				
					
解决qt安装过程中QXcbConnection: Could not connect to display问题

				
			

			

				

					Triste_1987的博客
				

				

					12-23
					
					2万+
					
				

			

		

		

			
				
今天在centos中安装qt是遇到一个报错：QXcbConnection: Could not connect to display。后来从网上查找解决方法发现，原来是我用ssh远程连接centos，问题在于qt creater中设置的远程设备ssh登陆帐号问题，原来是用root帐号，但是root帐号并没有配置x11。我解决的方法是直接在centos终端中安装qt即可

			
		

	





	

		

			

				
					
无法通过SSH远程连接图形界面解决方法

				
			

			

				

					Passerby_Wang的博客
				

				

					05-01
					
					4333
					
				

			

		

		

			
				
本篇博文适用于：使用root账号，通过SSH远程连接图形界面，但是没有设置x11，导致qt报错的解决方法

			
		

	





	

		

			

				
					
远程登陆树莓派，使用root用户运行Qt程序提示No protocol specified QXcbConnection: Could not connect to display :0.0

				
			

			

				

					zgrjkflmkyc的专栏
				

				

					05-21
					
					3594
					
				

			

		

		

			
				
转载自:https://blog.youkuaiyun.com/lslsyqyq/article/details/87164749

问题：

树莓派连接显示器A

显示器B 使用ssh远程登陆树莓派。

  在B上使用sudo su切换到root用户，并运行Qt程序，提示 No protocol specified QXcbConnection: Could not connect to displ...

			
		

	





	

		

			

				
					
qt.qpa.screen: QXcbConnection: Could not connect to display. Could not connect to any X display.

				
			

			

				

					Liu Feng's Blog
				

				

					09-12
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
记录报错
报错原因：
在本地登陆服务器，执行程序的可视化界面传递到本地的屏幕之中，但是报错
qt.qpa.screen: QXcbConnection: Could not connect to display. Could not connect to any X display.

解决方法
首先



			
		

	





	

		

			

				
					
port 22: No route to host和port 22: Network is unreachable的解决

				
			

			

				

					weixin_46362974的博客
				

				

					05-19
					
					2255
					
				

			

		

		

			
				
port 22: No route to host和port 22: Network is unreachable的解决

			
		

	





	

		

			

				
					
ros2配置主从机命令

					
最新发布

				
			

			

				

					04-20
				

			

		

		

			
				
### 关于ROS2主从机配置

在ROS2中，由于其架构设计的变化，不再像ROS1那样依赖`roscore`作为中心节点管理器。相反，ROS2采用了去中心化的通信机制，基于DDS（Data Distribution Service），这使得多个节点可以在不同的机器之间直接通信而无需中央服务器。

以下是针对ROS2主从机配置的相关说明：

#### 1. 配置网络环境
为了实现不同计算机之间的通信，必须确保两台或多台计算机处于同一局域网下并能够互相访问。可以通过以下命令验证主机与从机是否可以相互ping通：
```bash
ping <目标IP地址>
```

如果无法正常通信，则需要检查路由器设置或防火墙规则[^3]。

#### 2. 修改`.bashrc`文件
类似于ROS1，在每台计算机上都需要定义一些必要的环境变量来指定本机的名称以及远程主机的位置。对于ROS2来说，主要涉及以下几个关键参数：
- `ROS_DOMAIN_ID`: 定义了一个逻辑上的隔离空间，默认值为0。当两个系统共享同一个物理网络却希望保持独立运行时非常有用。
- `ROS_LOCALHOST_ONLY`: 控制是否仅允许本地回环接口(`localhost`)参与数据交换，默认关闭(false)，即不限定连接方式。
  
假设我们有两台设备——一台为主机(Host Machine)，另一台是从机(Client Machine)。下面展示如何分别为它们设定相应的环境变量：

##### **主机端**
编辑用户的shell初始化脚本（通常是~/.bashrc）, 添加如下行:
```bash
export ROS_DOMAIN_ID=42    # 可选：如果你不想与其他可能存在的ROS2实例冲突的话
unset ROS_LOCALHOST_ONLY   # 确保未启用此选项以便跨网段工作
source /opt/ros/<distro>/setup.bash     # 替换<distro>为你安装的具体版本名比如humble、foxy等
```

##### **从机端**
同样地，在客户端也需要做类似的调整：
```bash
export ROS_DOMAIN_ID=42      # 应该匹配主机所使用的ID号
unset ROS_LOCALHOST_ONLY     
source /opt/ros/<distro>/setup.bash   
```
注意这里要保证两端采用相同的`ROS_DOMAIN_ID`, 否则即使其他条件满足也无法建立联系[^4].

#### 3. 测试通信功能
完成以上准备工作之后就可以尝试发起实际的数据交互过程了。一种简单的方法就是利用标准工具集里的消息广播/监听组件来进行初步检测:

- 在主机终端输入以下指令开启话题发布者角色:
```python
ros2 run demo_nodes_cpp talker
```

- 而在另一个窗口或者完全分离出来的第二台电脑也就是所谓的‘从机’那里执行接收者的角色:
```python
ros2 run demo_nodes_cpp listener
```

假如一切顺利的话，“listener”应该能实时接收到由“talker”发出的信息流；反之如果没有看到预期的结果，则可能是前面某个环节出了差错需要重新核查一遍整个流程直至找到根源所在为止[^5].

---

### 提供一段简单的Python代码用于演示基本的消息传递服务
下面给出了一段简易版的服务端程序例子，它会等待来自任何地方的一个请求然后返回固定的字符串响应给调用方知道成功建立了双向链路关系即可视为达成目的.

```python
import rclpy
from rclpy.node import Node
from example_interfaces.srv import AddTwoInts


class MinimalService(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__('minimal_service')
        self.srv = self.create_service(
            AddTwoInts,
            'add_two_ints',
            self.add_two_ints_callback)

    def add_two_ints_callback(self, request, response):
        response.sum = request.a + request.b
        self.get_logger().info('Incoming request\na: %d b: %d' %
                               (request.a, request.b))
        return response


def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    minimal_service = MinimalService()
    rclpy.spin(minimal_service)
    rclpy.shutdown()


if __name__ == '__main__':
    main()
```

对应客户端部分略过不表因为篇幅原因但结构大致相同只是方向反过来而已[^6].

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成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

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