RTOS下的任务管理

2.3 RTOS下的任务管理(***)

RTOS的任务管理主要是进行哪些功能？

RTOS的任务管理的多任务管理是怎样进行与实现的？

任务管理中FreeRTOS如何给每个任务分配CPU时间？

2.3.0 任务概述

​ 任务管理算是FreeRTOS中核心以及重点内容。简而言之，后续代码移植嫁接便是在任务管理的基础上进行的。对于任务管理的重中之重则是在于多任务管理。任务具有一系列状态以及优先级(Priority)等相关属性。任务的一系列相关数据是在栈中保存的，多个任务之间的协作处理[^231]称之为任务调度(即CPU按照某种算法策略进行不同任务间的切换)。

​ 任务即需要完成的一件件功能，也称之为“线程(thread)”，需要注意的RTOS中一个完整的任务由任务栈(Stack)+任务控制块(TCB)组成。

​ 任务的几大相关状态:

• 运行态
• 非运行态:
  • 就绪态(ready)
  • 阻塞(blocked)
  • 挂起(suspended)

2.3.1任务的创建与删除

RTOS任务相关的函数有哪些？怎样创建任务

​ 在RTOS中任务的本质即一个函数，其这个函数不能有返回，一个任务式的函数通常如下:

• 其传递的形参通常为指针类型
• 各自任务存在各自栈的备份(副本)

void ATaskFunction( void *pvParameters )
{
   
    /* 对于不同的任务，局部变量放在任务的栈里，有各自的副本 */
    int32_t lVariableExample = 0;
    /* 任务函数通常实现为一个无限循环 */
    for( ;; )
    {
   
    /* 任务的代码 */
    }
    /* 如果程序从循环中退出，一定要使用vTaskDelete删除自己
    * NULL表示删除的是自己
    */
    vTaskDelete( NULL );
    /* 程序不会执行到这里, 如果执行到这里就出错了 */
}

​ RTOS进行任务创建时主要有两种函数：

• 动态分配内存创建相关结构体

  /**
  *@return:成功则返回相关pass
  */
  BaseType_t xTaskCreate(	
      	/*函数指针，也就是任务体*/
      						TaskFunction_t pxTaskCode,
      /*任务名*/
  							const char * const pcName,
      /*设置任务栈大小，单位为word（字）,一个字占4个字节，大多时候估计方法，精确值的话看反汇编*/
  							const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
      /*调用pvTaskCode(任务函数)是用到的参数 ，并将相关参数传送到对应的任务函数指针中*/
  							void * const pvParameters,