ThegreatHaige的博客

​ 写到这里就能说明RTOS中队列的本质的相关定义了，**RTOS中的队列的本质即在环形队列的基础上加入了互斥机制和阻塞-唤醒机制，以实现环形队列中全局变量的使用。​ 队列的阻塞访问主要发生在队列的读取时候，也就是说当读的时候队列为空，或是读不到任务自己需求数据，则变阻塞(即卡)，同时任务状态也为阻塞态。消息队列属于最常用的RTOS中不同任务(线程)之间进行通信的一大方式，需要注意的是RTOS中引入一系列的通信机制的目的在于在同步机制的基础上进行通信，再者则是使用相关API时注意参数的格式对应。

​ 任务管理算是FreeRTOS中核心以及重点内容。简而言之，后续代码移植嫁接便是在任务管理的基础上进行的。对于任务管理的重中之重则是在于多任务管理。任务具有一系列状态以及优先级(Priority)等相关属性。任务的一系列相关数据是在栈中保存的，多个任务之间的协作处理[^231]称之为任务调度(即CPU按照某种算法策略进行不同任务间的切换)。​ 任务即需要完成的一件件功能，也称之为“线程(thread)”，需要注意的RTOS中一个完整的任务由任务栈(Stack)+任务控制块(TCB)组成。​运行态。

堆本质是一块被管理的空闲区域块，在堆的基础上再为没个任务分配出任务控制块(TCB)和栈(Stack)，其次是关于内存具体分配中FreeRTOS中用得最多是heap_4方法，其比较实用为。​ heap_4最初也是使用大数组来分配内存，但其还使用了首次适应算法(first fit)，实现把相邻的内存合并为一更大内存，有效的缓解了内存碎片问题。： 即采用heap_4进行任务的内存分配时，选择第一次找到适应task需求的内存块，分配剩下的块中的空闲字节会留给后续的。进行内存管理目的在于高效的理由嵌入式内存空间。