3D点云之#pcd格式转txt

最新推荐文章于 2024-07-15 15:47:34 发布

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本文介绍了一个简单的Python程序，用于将点云数据(.pcd格式)转换为文本文件(.txt格式)。通过定义一个三维点类来存储点云数据，并实现了从.pcd文件中读取并解析每个点坐标的方法，最终将这些点数据写入到文本文件中。

#定义一个三维点类
class Point(object):
    def __init__(self, x, y, z):
        self.x = x
        self.y = y
        self.z = z

def pcd2txt(filename):
    points = []
    #读取pcd文件,从pcd的第12行开始是三维点
    with open(filename) as f:
        for line in f.readlines()[11:len(f.readlines())-1]:
            strs = line.split(' ')
            points.append(Point(strs[0],strs[1],strs[2].strip()))

    fw = open("resources/rabbit.txt",'w')
    for i in range(len(points)):
        linev = points[i].x+" "+points[i].y+" "+points[i].z+"\n"
        fw.writelines(linev)
    fw.close()