通过CMake的方式使用Emscripten编译pcl点云项目为Webassembly

最新推荐文章于 2025-05-29 09:52:14 发布

希尔伯特.徽

最新推荐文章于 2025-05-29 09:52:14 发布

阅读量1.4k

点赞数 1

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签： wasm docker

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/The_Matrix_Hu/article/details/130005296

一、背景
    在做pcl点云项目时，项目代码通过c++结合pcl点云库来实现，实现点云功能。在完成项目代码后，需要将c++代码通过Emscripten编译成Webassembly字节码，其中Emscripten是一个工具链，作用是通过LLVM来编译生成asm.js、WebAssembly字节码，目的是让你能够在网页中接近最快的速度运行C和C++，并且不需要任何插件。

二、项目目标
    将包含pcl库的c++代码通过Emscripten编译成Webassembly字节码，供前端调用。

三、项目环境要求
    a)	OS：Ubuntu 18.04
    b)	PCL version：1.12.1
    c)	Emscripten version：3.1.17

四、编译流程
    a)	配置docker环境
        i.	拉取3.1.17版本的Emscripten镜像：docker pull emscripten/emsdk: 3.1.17，镜像中已经包含了Git、CMake、系统编译工具、Python2.7.x等先决工具。
        ii.	开启容器：docker run -it -v 本机挂载目录:docke挂载目录 镜像名 /bin/bash
    b)	切换到docker挂载目录，克隆pcl库以进行Emstripten编译
        git clone https://github.com/luoxuhai/pcl.git
    c)	切换到.\pcl\wasm\deps目录，开始构建pcl库
        i.手动下载pcl库的依赖文件
            1.Boost 1.80.0
       https://sourceforge.net/projects/boost/files/boost/1.80.0/ boost_1_80_0.tar.gz
            2.	Flann 1.9.1
       git clone https://github.com/luoxuhai/flann.git --depth 1 --single-branch --branch
         3.	Eigen 3.4.
       https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.4.0/eigen-3.4.0.zip
        ii.	对依赖库进行解压，并重命名
            1. tar -xzvf boost_1_80_0.tar.gz
 		         mv ./boost_1_80_0 ./boost
            2. unzip -o -d ./ ./eigen-3.4.0.zip
                 mv ./eigen-3.4.0 ./eigen
            3. unzip -o -d ./ ./flann-wasm.zip
                 mv ./flann-wasm ./flann
        iii. 切换到.\pcl，开始构建
            1. 构建Boost：wasm/scripts/build-boost.sh
            2. 构建Flann，wasm/scripts/build-flann.sh
            3. 构建PCL，wasm/scripts/build-pcl.sh
     d) 将自己写的cpp文件和CMakeLists.txt放在同一工程目录下，其中CMakeLists.txt是emcc进行                    cmake编译的文件，具体内容可参考
     https://github.com/luoxuhai/pcl.js/blob/master/src/bind/CMakeLists.txt
注意要根据该文件做一些修改。
    e) 开始cmake编译，依次执行
        i.	mkdir build
        ii.	cd build
        iii.	emcmake cmake ..
        iv.	emmake make
  我们创建了一个build文件夹用来存放cmake相关的生成文件及信息，接着进入build文件夹并使用emcmake及emmake命令生成对应的WebAssembly代码.html、.js、.wasm三个文件。
    f) 编译后产生的目录结构如下图：
 
五、编译期间出现的问题
    a) 编译前需要对wasm/scripts/下的每一个.sh文件运行sed -i 's/\r$//' xxx.sh这个指令，以去除在windows系统中编辑的shell脚本的影响。同时安装pkg-config，即sudo apt install pkg-config。
    b) 构建Flann时出现Could NOT find HDF5这个错误，该错误可以参考https://blog.youkuaiyun.com/MJ_Lee/article/details/122608061解决。