ur10e+2f_140夹爪moveit配置

最新推荐文章于 2025-03-05 23:36:15 发布

Tepmoe

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分类专栏： ROS 文章标签： arm

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Tepmoe/article/details/119533792

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生成的包用于做运动规划，比如给定机械臂末端点，生成机械臂各关节空间的样条曲线，传给机械臂关节，使其按照规划路径达到目标点。似乎用的是五次样条插值。
启动：

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

1.导入

第一个选项是根据新的urdf或者是usdf.xacro生成相对应的moveit_config文件，第二个是加载已有的moveit_config文件进行修改(必须是由moveit生成的文件夹才可)。
在这里插入图片描述

2.配置自碰撞矩阵

一般不用调整，直接生成即可，除非想要更高的精度，滑块右滑。
在这里插入图片描述

3.配置虚拟关节

如果机器人是移动的，虚拟关节可以和移动基座关联virtual joint type选择paral，适用于平行移动的机器人。如果是类人的，会上下也移动的，选择另外一个float?(名字记不清)。目前配置的是固定的，不用配置。
另外注意一点，如果是机械臂固定在某个移动平台上，要规划机械臂的运动，虽然整体是移动的，但不要添加虚拟关节。
在这里插入图片描述

4.创建规划组

机械臂和夹爪分别配置。机械臂Kinematic Solver选择kdl_kinematic_plugin/KDL…，下面的Planner选择RRTStar，其他保持默认。而夹爪不需要，都默认就行。
在这里插入图片描述

5.定义机器人位姿

定义一下group的位姿咯。
在这里插入图片描述

6.配置终端夹爪

虽然我下面写的是2f_140，但是还是建议和之前配置的group名字相同。
在这里插入图片描述

7.配置无用关节

也就是一些被动关节，没有驱动的那种，也不需要它发布joint_state。选择夹爪的一些被动关节。
在这里插入图片描述

8.控制器设置

直接点左上角的自动生成，生成的是group名字加上controller，注意和自己之后launch的控制器名字相对应，否则可能会产生的问题见这里。
在这里插入图片描述
输出就行，Simiulation里生成的urdf是用来仿真的，我存下来了。
最后自己设置下输出路径，运行生成的config包里的demo，试了下没什么问题。
参考了书籍和下面的博主：
https://blog.youkuaiyun.com/qq_43786066/article/details/112616995