cartographer保存地图

最新推荐文章于 2025-09-23 15:03:58 发布
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#cartographer #保存地图

本文详细介绍使用ROS进行地图构建的流程，包括调用服务结束轨迹、序列化保存地图状态、将pbstream文件转换为pgm和yaml格式，以及如何在指定目录下生成对应的地图文件。

参考链接

https://www.ncnynl.com/archives/201904/2915.html

操作步骤

  1. 不再接受进一步数据
rosservice call /finish_trajectory 0
  1. 序列化保存其当前状态
rosservice call /write_state "{filename: '${HOME}/Downloads/mymap.pbstream'}"
  1. 将pbstream转换为pgm和yaml
rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=${HOME}/Downloads/mymap -pbstream_filename=${HOME}/Downloads/mymap.pbstream -resolution=0.05

生成对应的pgm和yaml，放于${HOME}/Downloads/mymap目录下
在这里插入图片描述
这是建好后保存的地图

cartographer保存地图（自带的，不是map_saver）
qq_36212935的博客
07-30 1392
建好图之后： 1、完成轨迹，不再接受数据 rosservice call /finish_trajectory 0 2、序列化保存当前状态 rosservice call /write_state /home/tmb/map/car2.pbstream 3、将pbstream转化为pgm和yaml文件 rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=/home/tmb/map/car2 -pbstream_fi
在ROS下Cartographer保存地图并加载地图
wudong11的博客
06-11 5326
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cartographer-地图保存加载
最新发布
hjf0017的博客
09-23 710
栅格地图中包含：limits_、correspondence_cost_cells_、known_cells_box、min_correspondence_cost_、max_correspondence_cost_。在map_builder_bridge_.FinishTrajectory函数中，进一步调用map_builder_->FinishTrajectory，及删除相应的sensor_bridges_。及data_.global_submap_poses_2d，构造SubmapData。
cartographer 保存地图
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1. 完成轨迹, 不接受进一步的数据。 rosservice call /finish_trajectory 0 2. 序列化保存其当前状态 rosservice call /write_state "{filename: '${HOME}/Downloads/mymap.pbstream'}" 3. 将pbstream转换为pgm和yaml rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filest...
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