OpenCASCADE绘制测试线束:AIS查看器——对象命令

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本文介绍了如何利用OpenCASCADE的AIS查看器进行三维图形的可视化,通过创建立方体测试线束并应用对象命令改变其颜色和透明度,展示了AIS查看器在控制图形显示效果上的功能。

OpenCASCADE绘制测试线束:AIS查看器——对象命令

OpenCASCADE是一个开源的三维几何建模库,它提供了一系列用于处理三维图形的算法和数据结构。在OpenCASCADE中,AIS(Affichge Interactive Service)是一种用于显示三维图形的工具,它可以实现三维图形的可视化,并且提供了一些命令用于控制三维图形的显示。

本文将介绍如何使用AIS查看器中的对象命令来绘制测试线束,并展示相应的源代码。

首先,我们需要创建一个OpenCASCADE的窗口并初始化AIS查看器。代码如下:

#include <AIS_InteractiveContext.hxx>
#include <V3d_View.hxx>
#include <AIS_Shape.hxx>
#include <BRepPrimAPI_MakeBox.hxx>

// 创建窗口
Handle(V3d_Viewer) viewer = new V3d_Viewer (Standard_WhoAmI(), "");
Handle(V3d_View) view = viewer->CreateView();
view->SetBackgroundColor(Quantity_NOC_BLACK);
view->MustBeResized();
Handle(WNT_Window) window = new WNT_Window((Aspect_Handle)hwnd);
view->SetWindow(window);

// 初始化AIS查看器
Handle(AIS_InteractiveContext) context = ne
本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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