基于 MATLAB 的多机 EKF+ 时差和频差无源定位

基于 MATLAB 的多机 EKF+ 时差和频差无源定位

无源定位是指利用已知位置的参考节点和接收到的信号信息，通过计算信号的时差和频差等参数，来确定未知节点的位置。此处基于 MATLAB，使用多机扩展卡尔曼滤波（EKF）结合时差和频差的方法实现无源定位。下面将详细介绍算法原理，并附上相应的源代码。

算法原理：

1. 基本假设：

   • 参考节点位置已知。
   • 未知节点在一定范围内运动，但速度较慢。
   • 未知节点接收到参考节点发出的信号。

2. 算法流程：

   1. 初始化：设置初始位置、速度、信号传播速度等参数，并对测量误差进行建模。
   2. 预测步骤：根据当前位置和速度，预测下一时刻的位置。
   3. 更新步骤：根据接收到的信号信息，计算相对参考节点的时差和频差。
   4. 修正步骤：利用预测步骤得到的位置和更新步骤得到的时差和频差，通过 EKF 进行状态估计和修正，得到最终的位置估计值。

3. 算法实现：
   使用 MATLAB 编程实现算法的具体步骤。以下是一个简化版的源代码示例：

% 参数设置
ref_position = [